Cálculo de la odometría en un robot cuadrúpedo mediante técnicas de visión artificial
Visualitza/Obre
odometria.pdf (671,9Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/83865
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2015
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
En una primera fase, se hizo posible publicar las imágenes obtenidas por la cámara del robot AIBO a través del entorno de programacion ROS, un estándar en la programacion de robots moviles. Estas imágenes, pueden ser utilizadas por algoritmos de vision artificial para obtener la odometría del robot. Debido a la escasa calidad de las imágenes obtenidas por la cámara integrada en el robot, se doto al robot de un sistema de vision estéreo, incorporando una cámara externa de mayor resolucion. Se han establecido dos sockets, uno para cada una
de las cámaras, que env´ıan la informacion a través de una Raspberry Pi B+ a un ordenador externo. El ordenador envia las órdenes de movimiento al robot AIBO, quien las recoge y ejecuta mediante un cliente de URBI que corre en el procesador del robot. Los experimentos muestran la fiabilidad del método en la medida de rotacion, pero sus limitaciones en el cálculo de la traslacion,
CitacióLillo, L., Velasco, M., Angulo, C. Cálculo de la odometría en un robot cuadrúpedo mediante técnicas de visión artificial. A: Jornadas de trabajo ARCA. "JARCA 2015 Actas de las XVII Jornadas de ARCA Sistemas Cualitativos y sus Aplicaciones en Diagnosis, Robótica, Inteligencia Ambiental y Ciudades Inteligentes". Vinarós: 2015, p. 72-79.
ISBN978-84-608-5599-6
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement - Ponències/Comunicacions de congressos [114]
- GRINS - Grup de Recerca en Robòtica Intel·ligent i Sistemes - Ponències/Comunicacions de congressos [73]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
odometria.pdf | 671,9Kb | Accés restringit |