Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
60.686 UPC E-Prints
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • E-prints
  • Departaments
  • Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
  • Ponències/Comunicacions de congressos
  • View Item
  •   DSpace Home
  • E-prints
  • Departaments
  • Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
  • Ponències/Comunicacions de congressos
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Cálculo de la odometría en un robot cuadrúpedo mediante técnicas de visión artificial

Thumbnail
View/Open
odometria.pdf (671,9Kb) (Restricted access)   Request copy 

Què és aquest botó?

Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:

  • Disposem del correu electrònic de l'autor
  • El document té una mida inferior a 20 Mb
  • Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Share:
 
  View Usage Statistics
Cita com:
hdl:2117/83865

Show full item record
Lillo Fantova, Lucía
Velasco García, ManelMés informacióMés informacióMés informació
Angulo Bahón, CecilioMés informacióMés informacióMés informació
Document typeConference lecture
Defense date2015
Rights accessRestricted access - publisher's policy
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
En una primera fase, se hizo posible publicar las imágenes obtenidas por la cámara del robot AIBO a través del entorno de programacion ROS, un estándar en la programacion de robots moviles. Estas imágenes, pueden ser utilizadas por algoritmos de vision artificial para obtener la odometría del robot. Debido a la escasa calidad de las imágenes obtenidas por la cámara integrada en el robot, se doto al robot de un sistema de vision estéreo, incorporando una cámara externa de mayor resolucion. Se han establecido dos sockets, uno para cada una de las cámaras, que env´ıan la informacion a través de una Raspberry Pi B+ a un ordenador externo. El ordenador envia las órdenes de movimiento al robot AIBO, quien las recoge y ejecuta mediante un cliente de URBI que corre en el procesador del robot. Los experimentos muestran la fiabilidad del método en la medida de rotacion, pero sus limitaciones en el cálculo de la traslacion,
CitationLillo, L., Velasco, M., Angulo, C. Cálculo de la odometría en un robot cuadrúpedo mediante técnicas de visión artificial. A: Jornadas de trabajo ARCA. "JARCA 2015 Actas de las XVII Jornadas de ARCA Sistemas Cualitativos y sus Aplicaciones en Diagnosis, Robótica, Inteligencia Ambiental y Ciudades Inteligentes". Vinarós: 2015, p. 72-79. 
URIhttp://hdl.handle.net/2117/83865
ISBN978-84-608-5599-6
Collections
  • Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.447]
  • GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement - Ponències/Comunicacions de congressos [114]
  • GRINS - Grup de Recerca en Robòtica Intel·ligent i Sistemes - Ponències/Comunicacions de congressos [73]
Share:
 
  View Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
odometria.pdfBlocked671,9KbPDFRestricted access

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina