Cálculo de la odometría en un robot cuadrúpedo mediante técnicas de visión artificial

Abstract

En una primera fase, se hizo posible publicar las imágenes obtenidas por la cámara del robot AIBO a través del entorno de programacion ROS, un estándar en la programacion de robots moviles. Estas imágenes, pueden ser utilizadas por algoritmos de vision artificial para obtener la odometría del robot. Debido a la escasa calidad de las imágenes obtenidas por la cámara integrada en el robot, se doto al robot de un sistema de vision estéreo, incorporando una cámara externa de mayor resolucion. Se han establecido dos sockets, uno para cada una de las cámaras, que env´ıan la informacion a través de una Raspberry Pi B+ a un ordenador externo. El ordenador envia las órdenes de movimiento al robot AIBO, quien las recoge y ejecuta mediante un cliente de URBI que corre en el procesador del robot. Los experimentos muestran la fiabilidad del método en la medida de rotacion, pero sus limitaciones en el cálculo de la traslacion,