Pseudo-measured LPV Kalman filter for SLAM
Visualitza/Obre
article (254,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/17524
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2012
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper describes a new approach to the wellknown
robotics problem of simultaneous location and mapping
(SLAM). The proposed technique introduces a linear varying
parameter (LPV) modeling solution for the estimation of
nonlinear models in a Kalman Filter based algorithm. In this
technique, the estimation model for the robotic device considered
is modeled as a quasi-LPV model, which in turn, is linearized
around a set of given points of the varying parameter. The
observation model is rearranged into a pseudo-measurement
model, which is used in form of a pseudo-linear model during the
update stage of the Kalman filter. The initial tests and
experimentations suggest that this technique can improve
Extended Kalman Filter SLAM results by avoiding a great deal
of the bias introduced by linearization of nonlinear models into
EKF equations.
CitacióGuerra, E.; Bolea, Y.; Grau, A. Pseudo-measured LPV Kalman filter for SLAM. A: IEEE International Conference on Industrial Informatics. "INDIN 2012: IEEE 10th International Conference on Industrial Informatics: 25-27 July, 2012, Beijing, China". Beijing: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2012, p. 700-705.
ISBN9781467303101
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Psedomeasured LPV Kalman Filter for SLAM.pdf | article | 254,6Kb | Accés restringit |