Probabilistic planning for robotics with ROSPlan
10.1007/978-3-030-23807-0_20
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/180760
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2019
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
ProjecteCLOTHILDE - CLOTH manIpulation Learning from DEmonstrations (EC-H2020-741930)
ENTENDER EL MOVIMIENTO HUMANO PARA ADAPTAR EL COMPORTAMIENTO DE UN ROBOT (AEI-TIN2017-90086-R)
ENTENDER EL MOVIMIENTO HUMANO PARA ADAPTAR EL COMPORTAMIENTO DE UN ROBOT (AEI-TIN2017-90086-R)
Abstract
Probabilistic planning is very useful for handling uncertainty in planning tasks to be carried out by robots. ROSPlan is a framework for task planning in the Robot Operating System (ROS), but until now it has not been possible to use probabilistic planners within the framework. This systems paper presents a standardized integration of probabilistic planners into ROSPlan that allows for reasoning with non-deterministic effects and is agnostic to the probabilistic planner used. We instantiate the framework in a system for the case of a mobile robot performing tasks indoors, where probabilistic plans are generated and executed by the PROST planner. We evaluate the effectiveness of the proposed approach in a real-world robotic scenario.
Descripció
The final publication is available at link.springer.com
CitacióCanal, G. [et al.]. Probabilistic planning for robotics with ROSPlan. A: Annual Conference on Towards Autonomous Robotic Systems. "TAROS 2019 - 20th Anual Conference on Towards Autonomus Robotics Systems". 2019, p. 236-250.
Versió de l'editorhttps://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-030-23807-0_20
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
- Doctorat en Automàtica, Robòtica i Visió - Ponències/Comunicacions de congressos [166]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
2190-Probabilis ... -Robotics-with-ROSPlan.pdf | 1,192Mb | Visualitza/Obre |