Comparison of motion planners in an environment with removable obstacles
Visualitza/Obre
etfa15-rs.pdf (4,752Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/82398
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2015
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This work deals with the problem of motion planning for a robotic system with two arms, considering the possibility of using one arm to remove potential obstacles in order to get a collision-free path to reach a desired object with the other arm. The paper compares different motion planning algorithms based on random sampling methods. In the used framework the planners do not discard the samples that imply collision with removable objects, instead these samples are classified according to the obstacles that produce a collision and then processed to decided whether it is necessary to remove these obstacles to get a proper free path. The efficiency of the motion planners are compared by solving planning problems in three different scenarios.
CitacióRodriguez, C., Suarez, R. Comparison of motion planners in an environment with removable obstacles. A: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. "2015 IEEE 20th Conference on Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA 2015): Luxembourg, 8-11 September 2015". Luxembourg: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015.
ISBN978-1-4673-7930-4
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
etfa15-rs.pdf | 4,752Mb | Accés restringit |