Disseny d'un driver de motors brushless per al Rover de PUCRA

Abstract

Aquest projecte mostra el procés de disseny d’una PCB d’un Driver de motors Brushless. Es mostra com s’ha fet la PCB final a partir de dues plaques parcials. Una de la part del microcontrolador ESP32 i l’altra del Driver amb l’inversor de tres fases. En el document s’explica com funcionen els motors Brushless i els diferents mètodes de control. S’ha utilitzat el mètode de control de commutació de sis passos i s’utilitza un sensor Hall per mesurar la posició absoluta del rotor del motor. Per tal de comunicar la PCB final amb l’exterior s’ha habilitat una comunicació CAN. També es mostra una introducció de la programació que requereix. Així com un anàlisi de l’impacte ambiental i un pressupost. La PCB està dissenyada per ser utilitzada en el Rover que està construint PUCRA (Associació de Robòtica de la UPC), però el disseny final i els parcials s’han realitzat de manera que puguin ser utilitzats en altres aplicacions.