Planificación de movimientos de dos conjuntos brazo-mano robóticos imitando movimientos humanos
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hdl:2099.1/25171
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2014-10
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Abstract
En este trabajo se presenta un método para resolver el problema de la planificación de
movimientos de un sistema antropomórfico formado por dos conjuntos brazo-mano robóticos.
El objetivo principal es minimizar el coste computacional de la resolución del problema a la vez
que se garantiza la semejanza entre los movimientos planificados para el sistema robótico y los
movimientos que realizaría un operador humano al ejecutar la misma tarea. Este documento
presenta una descripción del enfoque propuesto así como experimentos reales que animan a
seguir trabajando en esta línea.
Para alcanzar el objetivo propuesto, se simplifica el problema reduciendo la dimensión del
espacio de configuraciones del sistema. Esta reducción se realiza usando el concepto de
Direcciones Principales de Movimiento (PMD, del inglés Principal Motion Directions), que son
obtenidas aplicando el Análisis de Componentes Principales (PCA, del inglés Principal
Component Analysis) a conjuntos de muestras de movimientos del sistema robótico. Estas
muestras son el resultado del mapeado de los movimientos capturados de un operador
humano realizando una tarea específica a los movimientos que realizaría el sistema
antropomórfico si realizase dicha tarea.
Se han capturado los movimientos de varias tareas y se han analizado los PMDs obtenidos de
cada una de las tareas. Estos PMDs se han utilizado para planificar los movimientos del
sistema antropomórfico para cuantificar la mejora obtenida respecto a la planificación sin usar
los PMDs.
También se propone una medida para cuantificar la semejanza entre dos tareas, es decir medir
la distancia existente entre dos tareas en un determinado espacio métrico. Esta medida permite
identificar conjuntos de tareas semejantes entre ellas y consecuentemente clasificarlas en
familias de tareas.
En este proyecto, cada uno de los conjuntos brazo-mano robóticos está formado por un brazo
UR5 de Universal Robots, de 6 grados de libertad, y por una mano mecánica Allegro Hand de
SimLab de 4 dedos y 16 grados de libertad. Sin embargo, la metodología propuesta es
aplicable a otros sistemas con un número de grados de libertad y/o una estructura cinemática
diferente.
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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Memoria.pdf | Memoria | 3,632Mb | Visualitza/Obre |