Now showing items 1-17 of 17

    • Aportación de la lógica borrosa y del control H-inf a la regulación de sistemas conmutados continua-continua 

      Vidal Idiarte, Enric (Universitat Politècnica de Catalunya, 2003-12-21)
      Doctoral thesis
      Open Access
      En esta tesis doctoral se aborda el estudio de la aplicación de nuevas técnicas de control como el control basado en lógica borrosa y el control robusto H a la regulación de sistemas conmutados continua-continua. Más ...
    • Design and implementation of a robotic application to facilitate the book gathering in a library 

      Dalmau Moreno, Magi (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
      Bachelor thesis
      Open Access
      This project contributes to solve the necessity of automating the gathering of the books in a library. In order to achieve this goal, a robotic solution is designed, implemented and tested. This solution is based on computer ...
    • Determinació de configuracions d'un conjunt robot/mà-mecànica per a la presa d'objectes 

      Claret Robert, Josep Arnau (Universitat Politècnica de Catalunya, 2008-10)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      En aquest treball s’explica la implementació d’un algoritme per a resoldre la cinemàtica inversa amb col·lisions d’una mà mecànica de quatre dits i trenta graus de llibertat. Així, l’objectiu consisteix en, donats quatre ...
    • Development of local geometrical planning for omni-directional robot 

      Chialà, Francesco (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-09)
      Master thesis
      Open Access
      The goal of this work is the development of an obstacle avoidance algorithm for the mobile platform of the Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot (MADAR), designed by the Institute of Industrial and Control Engineering (IOC) ...
    • Diseño de un controlador avanzado basado en redes neuronales para la gestión de la mezcla aire-gasolina en un motor alternativo 

      Nevot Cercós, Javier (Universitat Politècnica de Catalunya, 2000-03-17)
      Doctoral thesis
      Open Access
      En la presente tesis se desarrolla un sistema de control de la mezcla de aire y gasolina en un motor alternativo de cuatro tiempos, basado en redes neuronales. Para que el catalizador logre un grado de depuración aceptable ...
    • Diseño de una prótesis de mano adaptable para niños 

      Ayats Soler, Marta (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-04-20)
      Bachelor thesis
      Open Access
      En este trabajo se ha realizado el diseño de una prótesis de mano pediátrica que pueda adaptarse al crecimiento del usuario desde que este utiliza su primera mano mioeléctrica hasta que este ha crecido lo suficiente como ...
    • Experimental platform for a robotic hand-arm system 

      Fortín Villegas, Jose Antonio (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-06)
      Master thesis
      Restricted access - author's decision
      Software development in robotics is a complex task due to the existing heterogeneity in terms of hardware, communications and programming languages that are used in modern robotic systems. The lack of standardization in ...
    • Grasp plannind under task-specific contact constraints 

      Rosales Gallegos, Carlos (Universitat Politècnica de Catalunya, 2013-01-10)
      Doctoral thesis
      Open Access
      Several aspects have to be addressed before realizing the dream of a robotic hand-arm system with human-like capabilities, ranging from the consolidation of a proper mechatronic design, to the development of precise, ...
    • Integración de visión por computador en un sistema Mano-mecánica / Robot 

      Quesada García, Miguel (Universitat Politècnica de Catalunya, 2007-09)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      La robótica es una técnica que estudia el diseño y la construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas para el ser humano. Potencialmente, estas maquinas deberán trabajar en entornos y sobre objetos pensados para ...
    • Motion planning using synergies : application to anthropomorphic dual-arm robots 

      García Hidalgo, Néstor (Universitat Politècnica de Catalunya, 2019-10-08)
      Doctoral thesis
      Open Access
      Motion planning is a traditional field in robotics, but new problems are nevertheless incessantly appearing, due to continuous advances in the robot developments. In order to solve these new problems, as well as to improve ...
    • Moving objects and removing obstacles with two robotic hands 

      Rodr guez Pacheco, Carlos Arturo (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-09)
      Master thesis
      Open Access
      This work deals with the problem of planning the movements of a two-hand system in order to grasp an object with one hand and using the other to remove potential obstacles. The approach is based on a Probabilistic Road ...
    • Object manipulation with two robotic fingers using tactile information 

      Karakatsani, Doukeni (Universitat Politècnica de Catalunya, 2011-09)
      Master thesis
      Open Access
      The integration of tactile sensors in dexterous robotic hands contributes greatly to creating autonomous robots capable of interacting with their environment and manipulating various types of objects. The shape of these ...
    • Planificación de movimientos de dos conjuntos brazo-mano robóticos imitando movimientos humanos 

      García Hidalgo, Néstor (Universitat Politècnica de Catalunya, 2014-10)
      Master thesis (pre-Bologna period)
      Open Access
      En este trabajo se presenta un método para resolver el problema de la planificación de movimientos de un sistema antropomórfico formado por dos conjuntos brazo-mano robóticos. El objetivo principal es minimizar el coste ...
    • Robust perceptual organization techniques for analysis of color images 

      Moreno Serrano, Rodrigo (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-11-15)
      Doctoral thesis
      Open Access
      Esta tesis aborda el desarrollo de nuevas técnicas de análisis robusto de imágenes estrechamente relacionadas con el comportamiento del sistema visual humano. Uno de los pilares de la tesis es la votación tensorial, una ...
    • Searching grasping points reachable by a three-finger robotic hand on a 2D object 

      Qin, Wan (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-06)
      Master thesis
      Restricted access - author's decision
      This project presents the searching process of contact points for grasping 2-D discretized objects by 3-finger robotic hand. The conditions of non-slippery and force closure grasp are first explained, considering both ...
    • Solving inverse kinematics problems using an interval method 

      Castellet Llerena, Albert (Universitat Politècnica de Catalunya, 1998-10-09)
      Doctoral thesis
      Open Access
      de la tesi<br/><br/>El principal objectiu d'aquesta tesi és establir una base teòrica que permeti resoldre problemes cinemàtics inversos mitjançant mètodes d'intervals.<br/><br/>La primera part de la tesi desenvolupa i ...
    • Solving the inverse kinematics of an anthropomorphic hand for grasping applications 

      Caetano Ferreira, Thiago (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-06)
      Master thesis
      Restricted access - author's decision
      The use of anthropomorphic manipulators is a problem faced nowadays in the general industry. When compared to conventional grippers they present two potential advantages: higher grip stability and the possibility to grasp ...