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  • Aportación de la lógica borrosa y del control H-inf a la regulación de sistemas conmutados continua-continua 

    Vidal Idiarte, Enric (Universitat Politècnica de Catalunya, 2003-12-21)
    Doctoral thesis
    Open Access
    En esta tesis doctoral se aborda el estudio de la aplicación de nuevas técnicas de control como el control basado en lógica borrosa y el control robusto H a la regulación de sistemas conmutados continua-continua. Más ...
  • Determinació de configuracions d'un conjunt robot/mà-mecànica per a la presa d'objectes 

    Claret Robert, Josep Arnau (Universitat Politècnica de Catalunya, 2008-10)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    En aquest treball s’explica la implementació d’un algoritme per a resoldre la cinemàtica inversa amb col·lisions d’una mà mecànica de quatre dits i trenta graus de llibertat. Així, l’objectiu consisteix en, donats quatre ...
  • Diseño de una prótesis de mano adaptable para niños 

    Ayats Soler, Marta (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-04-20)
    Bachelor thesis
    Open Access
    En este trabajo se ha realizado el diseño de una prótesis de mano pediátrica que pueda adaptarse al crecimiento del usuario desde que este utiliza su primera mano mioeléctrica hasta que este ha crecido lo suficiente como ...
  • Diseño de un controlador avanzado basado en redes neuronales para la gestión de la mezcla aire-gasolina en un motor alternativo 

    Nevot Cercós, Javier (Universitat Politècnica de Catalunya, 2000-03-17)
    Doctoral thesis
    Open Access
    En la presente tesis se desarrolla un sistema de control de la mezcla de aire y gasolina en un motor alternativo de cuatro tiempos, basado en redes neuronales. Para que el catalizador logre un grado de depuración aceptable ...
  • Experimental platform for a robotic hand-arm system 

    Fortín Villegas, Jose Antonio (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-06)
    Master thesis
    Restricted access - author's decision
    Software development in robotics is a complex task due to the existing heterogeneity in terms of hardware, communications and programming languages that are used in modern robotic systems. The lack of standardization in ...
  • Grasp plannind under task-specific contact constraints 

    Rosales Gallegos, Carlos (Universitat Politècnica de Catalunya, 2013-01-10)
    Doctoral thesis
    Open Access
    Several aspects have to be addressed before realizing the dream of a robotic hand-arm system with human-like capabilities, ranging from the consolidation of a proper mechatronic design, to the development of precise, ...
  • Integración de visión por computador en un sistema Mano-mecánica / Robot 

    Quesada García, Miguel (Universitat Politècnica de Catalunya, 2007-09)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    La robótica es una técnica que estudia el diseño y la construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas para el ser humano. Potencialmente, estas maquinas deberán trabajar en entornos y sobre objetos pensados para ...
  • Moving objects and removing obstacles with two robotic hands 

    Rodr guez Pacheco, Carlos Arturo (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-09)
    Master thesis
    Open Access
    This work deals with the problem of planning the movements of a two-hand system in order to grasp an object with one hand and using the other to remove potential obstacles. The approach is based on a Probabilistic Road ...
  • Object manipulation with two robotic fingers using tactile information 

    Karakatsani, Doukeni (Universitat Politècnica de Catalunya, 2011-09)
    Master thesis
    Open Access
    The integration of tactile sensors in dexterous robotic hands contributes greatly to creating autonomous robots capable of interacting with their environment and manipulating various types of objects. The shape of these ...
  • Planificación de movimientos de dos conjuntos brazo-mano robóticos imitando movimientos humanos 

    García Hidalgo, Néstor (Universitat Politècnica de Catalunya, 2014-10)
    Master thesis (pre-Bologna period)
    Open Access
    En este trabajo se presenta un método para resolver el problema de la planificación de movimientos de un sistema antropomórfico formado por dos conjuntos brazo-mano robóticos. El objetivo principal es minimizar el coste ...
  • Robust perceptual organization techniques for analysis of color images 

    Moreno Serrano, Rodrigo (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-11-15)
    Doctoral thesis
    Open Access
    Esta tesis aborda el desarrollo de nuevas técnicas de análisis robusto de imágenes estrechamente relacionadas con el comportamiento del sistema visual humano. Uno de los pilares de la tesis es la votación tensorial, una ...
  • Searching grasping points reachable by a three-finger robotic hand on a 2D object 

    Qin, Wan (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-06)
    Master thesis
    Restricted access - author's decision
    This project presents the searching process of contact points for grasping 2-D discretized objects by 3-finger robotic hand. The conditions of non-slippery and force closure grasp are first explained, considering both ...
  • Solving inverse kinematics problems using an interval method 

    Castellet Llerena, Albert (Universitat Politècnica de Catalunya, 1998-10-09)
    Doctoral thesis
    Open Access
    de la tesi<br/><br/>El principal objectiu d'aquesta tesi és establir una base teòrica que permeti resoldre problemes cinemàtics inversos mitjançant mètodes d'intervals.<br/><br/>La primera part de la tesi desenvolupa i ...
  • Solving the inverse kinematics of an anthropomorphic hand for grasping applications 

    Caetano Ferreira, Thiago (Universitat Politècnica de Catalunya, 2009-06)
    Master thesis
    Restricted access - author's decision
    The use of anthropomorphic manipulators is a problem faced nowadays in the general industry. When compared to conventional grippers they present two potential advantages: higher grip stability and the possibility to grasp ...