Competition car autonomous steering system design
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2021-07-05
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
When we talk about autonomous vehicles, we always think of a vehicle that can be driven
by itself. However, this idea englobes a lot of concepts and systems that are implied and
the conjunction and perfect synchronisation of each part will ensure the proper functionality
of the autonomous vehicle. A steering actuator system among others take an important
role in this labour. Thanks to an actuator in the direction of the vehicle allows the control of
the trajectory that the car will follow. This thesis is focused in the improvement of a steering
actuator of an autonomous racing car where some changes are implemented to improve
the overall performance of the vehicle. For example, with and improvement in the control
algorithm, the overall speed of the steering system will be increased up to 5 times and is
able to track the reference value with a lot more of precision. Furthermore, a newer version
of the steering actuator system will be researched with significant improvements like weight,
space, robustness, efficiency and cost which are all critical in the application. Quan es parla de vehicle autònom, sempre pensem en un cotxe que es pot conduir-se per
si mateix. Tot i així, aquesta idea engloba molts conceptes i sistemes els quals els donem
per suposat però son molt importants ja que aquesta labor només és possible si tot el
conjunt funcionés perfectament i en total sincronia. El sistema de control del volant entre
d’altres, desenvolupa una tasca molt important. Gràcies a un actuador en la direcció del
cotxe, permet el seu control per poder decidir la trajectòria que seguirà el cotxe. Aquest
projecte està enfocat en la millora d’un Sistema de direcció autònom on es focalitzarà en
introduir una sèrie de canvis que milloraran la capacitat del sistema per desenvolupar
aquest treball. Per exemple, s’introdueixen canvis en el algoritme de control per aconseguir
un millora important respecte al que hi havia anteriorment, millorant fins a 5 vegades més
la velocitat de reacció del sistema i la precisió a l’hora de seguir la referència. També, es
farà una recerca intensiva per obtenir una nova versió amb diferents components millores
el aspectes del sistema anterior com per exemple pes, espai, robustesa, eficiència i cost
els quals son aspectes crítics en la nostra aplicació. Cuando se habla de vehículo autónomo, siempre pensamos en un vehículo que se pueda
mover por sí mismo. Sin embargo, esto engloba muchos conceptos y sistemas que se dan
por implícitos, pero son muy importantes, ya que esta labor solo se puede desempeñar si
todos los conjuntos funcionan perfectamente y con total sincronía. El sistema de dirección
autónomo entre otros, es de gran importancia en un vehículo autónomo. Gracias a un
actuador en la dirección de la columna nos permite poder decidir la trayectoria que seguirá
el vehículo. Este proyecto se centra en la introducción de mejoras en un sistema de
dirección de un vehículo autónomo de competición las cuales mejorará el desempeño de
éste. Por ejemplo, se mejorará el algoritmo de control del vehículo para incrementar la
velocidad de éste hasta 5 veces, y aumentar la precisión a la hora de seguir el valor de
referencia. Además, se hará una búsqueda intensiva para desarrollar un nuevo conjunto
de componentes que mejoren varios aspectos como el peso, espacio, robustez, eficiencia
y coste los cuales son aspectos críticos en nuestra aplicación.
Descripció
Desenvolupament sistema de duirecció per cotxe autònom
MatèriesRobots--Control systems, Adaptive control systems, Electronic systems, Robots--Sistemes de control, Sistemes adaptatius, Sistemes electrònics
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA DE TECNOLOGIES I SERVEIS DE TELECOMUNICACIÓ (Pla 2015)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Degree_thesis_Capdevila.pdf | 2,234Mb | Visualitza/Obre | ||
Appendix_Degree_Thesis_Capdevila.zip | 1,410Mb | application/zip | Visualitza/Obre |