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dc.contributorMoreno Aróstegui, Juan Manuel
dc.contributor.authorLuna Ferrer, Davis Andres
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica
dc.date.accessioned2010-12-09T12:23:08Z
dc.date.available2010-12-09T12:23:08Z
dc.date.issued2010-07
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/10456
dc.description.abstractSe trabaja sobre una instalación artística que trata de aumentar la atención de las personas sobre su columna vertebral y el efecto que la gravedad tiene sobre la estructura corporal en general; para ello se tienen un conjunto de 10 robots autónomos con la función de interactuar entre ellos y con una persona en el exterior. Se quiere que cuando un usuario entre al campo de los robots uno de ellos (robot maestro) lo detecte, lo localice y vaya hacia él, cuando lo logré encontrar llamará a los otros robots (robots esclavos) que se colocaran en fila. El primero seguirá a la persona a través de un sensor de temperatura y los demás se seguirán entre ellos por infrarrojo. Cuando el usuario se mueva la columna de robots deberá moverse también hacia la persona. Todos los robots de la instalación disponen de sensores de infrarrojos (emisores y receptores) y de temperatura, así como de módulos de comunicación radio. Los robots son totalmente operativos a nivel de hardware, pero las pruebas de software que se han llevado a cabo indican que es necesario mejorar considerablemente los algoritmos implementados de navegación y seguimiento. Se tratará de implementar algoritmos eficientes de navegación y seguimiento que permitan la interacción de una instalación multi-robot con los usuarios de la misma. A partir de las medidas físicas obtenidas de los emisores y receptores de infrarrojos de los que disponen los robots se tratará de seleccionar los algoritmos de predicción y seguimiento de trayectoria más eficientes, para a continuación llevar a cabo su implementación sobre los mismos. En la actualidad no se cuenta con ninguna interfaz completamente confiable para la interacción con los robots de la instalación, y resulta muy importante el desarrollo de una aplicación que permita la comunicación para el monitoreo y control de los mismos para la implementación y prueba de los algoritmos de seguimiento. Dicha aplicación permitirá además la prueba de los algoritmos desarrollados antes incluso de ser implementados en los robots.
dc.language.isospa
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshAutonomous robots
dc.subject.lcshComputer algorithms
dc.titleEstudio e implementación de algoritmos de navegación y seguimiento que permitan la interacción de una instalación multi-robot con los usuarios de la misma
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobots autònoms
dc.subject.lemacAlgorismes computacionals
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona


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