Implementaci ón de un sistema de teleoperaci ón con realimentaci ón H áptica
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Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2009-09
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Abstract
El proyecto prev e el estudio y el desarrollo de un sistema de teleoperaci on
con control basado en realimentaci on h aptica.
Se ha desarrollado una aplicaci on en tiempo real que permite al usuario
controlar remotamente un Robot a trav es de un dispositivo maestro h aptico
Phantom Omni de 6 grados de libertad.
Una de las tareas principales de este proyecto ha sido el estudio exhaustivo
de la programaci on y control de una interfaz h aptica para poder utilizarlo
como master del sistema de teleoperaci on y poder realizar as un control de
impedancia basado sobre fuerzas calculadas a partir de la posici on del Robot.
El desarrollo del proyecto ha sido util tambi en para poder familiarizarse
con el entorno de los robots STAUBLI y con el funcionamiento de las
controladoras basadas en V+.
Adem as se ha desarrollado un retorno visual, realizado en OpenGL, para
poder guiar el robot de forma correcta sobretodo en la primera fase de
simulaci on.
Para demostrar y evaluar las capacidades del dispositivo h aptico ha sido
implementada una aplicaci on que permita al usuario realizar una tarea b asica
de manipulaci on que consiste en mover el elemento terminal del robot a
lo largo de un recorrido de complejidad elevada, excavado en una pieza de aluminio.
El sistema provee una realimentaci on de fuerza en tres grados de libertad
que ayuda al usuario a no colisionar con las paredes laterales del recorrido y
no permite mover el Phantom a una velocidad mayor que la del robot. Se han
realizado 3 pruebas con diferentes usuarios y medido el n umero de colisiones
realizadas como ndice de evaluaci on de la aplicaci on:
1. El usuario realiza el recorrido normal utilizando solo la realimentaci on
visual.
2. El usuario realiza el recorrido normal con el soporte de la realimentaci on
de fuerza.
3. El usuario realiza el recorrido con la realimentaci on de fuerza y la pieza
real es de una escala inferior respecto al modelo virtual percibido.
MatèriesHaptic devices, Remote control, Robots -- Control systems, Dispositius hàptics, Telecontrol, Robots -- Sistemes de control
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