Implementaci ón de un sistema de teleoperaci ón con realimentaci ón H áptica

Abstract

El proyecto prev e el estudio y el desarrollo de un sistema de teleoperaci on con control basado en realimentaci on h aptica. Se ha desarrollado una aplicaci on en tiempo real que permite al usuario controlar remotamente un Robot a trav es de un dispositivo maestro h aptico Phantom Omni de 6 grados de libertad. Una de las tareas principales de este proyecto ha sido el estudio exhaustivo de la programaci on y control de una interfaz h aptica para poder utilizarlo como master del sistema de teleoperaci on y poder realizar as un control de impedancia basado sobre fuerzas calculadas a partir de la posici on del Robot. El desarrollo del proyecto ha sido util tambi en para poder familiarizarse con el entorno de los robots STAUBLI y con el funcionamiento de las controladoras basadas en V+. Adem as se ha desarrollado un retorno visual, realizado en OpenGL, para poder guiar el robot de forma correcta sobretodo en la primera fase de simulaci on. Para demostrar y evaluar las capacidades del dispositivo h aptico ha sido implementada una aplicaci on que permita al usuario realizar una tarea b asica de manipulaci on que consiste en mover el elemento terminal del robot a lo largo de un recorrido de complejidad elevada, excavado en una pieza de aluminio. El sistema provee una realimentaci on de fuerza en tres grados de libertad que ayuda al usuario a no colisionar con las paredes laterales del recorrido y no permite mover el Phantom a una velocidad mayor que la del robot. Se han realizado 3 pruebas con diferentes usuarios y medido el n umero de colisiones realizadas como ndice de evaluaci on de la aplicaci on: 1. El usuario realiza el recorrido normal utilizando solo la realimentaci on visual. 2. El usuario realiza el recorrido normal con el soporte de la realimentaci on de fuerza. 3. El usuario realiza el recorrido con la realimentaci on de fuerza y la pieza real es de una escala inferior respecto al modelo virtual percibido.