Coordination of multi-agent Euler-Lagrange systems via energy-shaping: Networking improves robustness
Visualitza/Obre
1-s2.0-S0005109813003506-main.pdf (1,214Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1016/j.automatica.2013.07.002
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/22313
Tipus de documentArticle
Data publicació2013-10-01
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this paper, the robust coordination of multi-agent systems via energy-shaping is studied. The agents are nonidentical, Euler–Lagrange systems with uncertain parameters which are regulated (with and without exchange of information between the agents) by the classical energy-based controller where the potential energy function is shaped such that, if the parameters are known, all agents converge globally to the same desired constant equilibrium. Under parameter uncertainty, the globally asymptotically stable (GAS) equilibrium point is shifted away from its desired value and this paper shows that adding information
exchange between the agents to the decentralized control policy improves the steady-state performance.
More precisely, it proves that if the undirected communication graph is connected, the equilibrium of the networked controller isalways closer (in a suitable metric) to the desired one than that of the decentralized
controller. The result holds for all interconnection gains if the potential energy functions are quadratic, else, it is true for sufficiently large gains. An additional advantage of networking is that the asymptotic stabilization objective can be achieved by using lower gains into the loop. Some experimental results (using two nonlinear manipulators) given support to the main results of the paper
CitacióNuño, E. [et al.]. Coordination of multi-agent Euler-Lagrange systems via energy-shaping: Networking improves robustness. "Automatica", 01 Octubre 2013, vol. 49, núm. 10, p. 3065-3071.
ISSN0005-1098
Versió de l'editorhttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109813003506
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1-s2.0-S0005109813003506-main.pdf | 1,214Mb | Accés restringit |