DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/16027

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
Limitations of linear control for cormoran auv_.pdf291,73 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Gonzaléz, J. [et al.]. Limitations of linear control for Cormoran-AUV. A: IEEE Instrumentation and Mesurement Technology Conference. "IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference". Graz: 2012, p. 1726-1729.
Títol: Limitations of linear control for Cormoran-AUV
Autor: González Agudelo, Julián Veure Producció científica UPC; Benezra, Andreina; Gomáriz Castro, Spartacus Veure Producció científica UPC; Sarriá Gandul, David Veure Producció científica UPC
Data: 2012
Tipus de document: Conference report
Resum: This work shows a mathematic calculation of the hydrodynamic model for the Cormoran-AUV, together with a linear controller which is valid in a certain range of speeds. It also presents the navigation instruments needed to work correctly. The mathematic model has been simplified to three degrees of freedom of movement and the whole system has been simulated using the Matlab Simulink Software. The system has been linearized for different velocities to design a linear control PD for each one of them. The performance of each PD controller is studied, and some limitations in the implementation of the control have been detected. For the case of low speeds, the desired path doesn’t reach the goals of control’s design using the non-linear model. This behavior motivated the search of a valid range of speeds for the nonlinear model. Different paths have been simulated using this control and their results have been compared trhough the performance in the rising time and the establish time.
ISBN: 978-1-4577-1771-0
URI: http://hdl.handle.net/2117/16027
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SARTI - Centre de Desenvolupament Tecnològic de Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria Electrònica. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius