Development of an application for the generation of robot trajectories based on learning by demonstration techniques
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/100823
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2017-01
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The need of designing and implementing software to prepare robots for the execution of
new tasks implies an expensive cost that requires specific hardware, software and knowledge.
Learning by demonstration is a paradigm for enabling robots to autonomously
perform new tasks learning from previous demonstrations. This project focuses on how
to facilitate the learning of new tasks by robots through demonstrations performed by humans.
In order to accomplish this goal, this thesis considers two subproblems: imitation
and correspondence. Three different algorithms are used in order to solve both subproblems,
in addition to a reinforcement learning to improve the final solution through new
demonstrations. Moreover, a methodology is proposed to perform experimentation using
these algorithms, including a final discussion over their performance and future work.
Descripció
En col·laboració amb la Universitat de Barcelona (UB) i la Universitat Rovira i Virgili (URV).
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN INTEL·LIGÈNCIA ARTIFICIAL (Pla 2012)
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
122523.pdf | 18,04Mb | Visualitza/Obre |