Processat de dades TLS (Terrestrial Laser Scanner)

Abstract

En aquest treball de final de carrera, realitzat a l’Institut de Geomàtica, es fa una anàlisi dels núvols de punts obtinguts a partir d’un escàner làser terrestre (Terrestrial Laser Scanner – TLS). Aquests tipus d’aparells tenen la peculiaritat que per cadascuna de les captures que realitzen, emmagatzemen informació tant de distància com d’intensitat. El que es pretén és la realització de matching o aparellament d’objectes presents en núvols de punts diferents, realitzant primer una extracció dels mateixos i posteriorment efectuant el matching. Pel tractament d’aquests núvols de punts s’han utilitzat diverses eines comercials com per exemple ENVI, així com eines desenvolupades al llarg del projecte amb codi C++. Un dels objectius d’aquest projecte s’ha basat en l’extracció d’objectes tals com plans o esferes dels núvols de punts en qüestió. L’algoritme implementat per aquesta finalitat ha estat RANSAC, primer sobre núvols de punts simulats i després sobre imatges reals. Altres algoritmes, com CANNY per a la detecció de contorns, també han estats utilitzats. Finalment es presenten diferents mètodes de matching existents per a identificar els mateixos objectes en núvols de punts diferents. D’entre tots els mètodes existents l’escollit ha estat el matching relacional, que utilitza a més de les pròpies característiques de les formes, relacions entre elles.