On computing flat outputs through Goursat normal form
Visualitza/Obre
Franch.pdf (262,7Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/27990
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper is devoted to computation of flat outputs by means of the Goursat normal form of the Pfaffian system associated to any control system in state space form. The algorithm explained here consists in three steps: i) Transformation of the system into its Pfaffian equivalent. ii) Computation of the Goursat normal form for the Pfaffian system. iii) Rewriting of the state space equations in the new variables. At this stage, a feedback law simplifies the equations and, therefore, the flat outputs can be easily computed. As an example, the algorithm is applied to a system consisting in a car with expanding wheels. Point to point trajectories are obtained thanks to the property of differential flatness. The paper also includes a control law that minimizes errors in the initial conditions.
CitacióFranch, J.; Manzanera, A.; Valero, G. On computing flat outputs through Goursat normal form. A: European Control Conference. "2014 European Control Conference : Proceedings". Strasbourg: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2014, p. 2436-2441.
ISBN978-3-9524269-1-3
Versió de l'editorhttp://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=6862192
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Franch.pdf | 262,7Kb | Accés restringit |