Dual-arm framework for cooperative applications
Visualitza/Obre
07733704.pdf (7,929Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/99576
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2016
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper presents a framework schema that allows to bring simulation results obtained from different dual-arm robotic applications to executions in real environments. The framework uses the Robot Operating System
(ROS) to communicate each component of the dual-arm, and the robotic software tool The Kautham Project for the computation of motion paths, inverse kinematics validations, collision checking and the graphical visualization of the simulated environment. The Anthropomorphic Dual Arm Robotic System (ADARS) was used in this work which is composed of two robotic arms of 6 degree of freedom, two anthropomorphic hands, and tactile sensors in the fingertips. The real execution of two different applications are presented to show the robustness of the framework. The
resulting framework is general enough, allowing the reimplementation with minimum changes in any other dual-arm system.
CitacióRodriguez, C., Rojas de Silva, F., Suarez, R. Dual-arm framework for cooperative applications. A: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. "21th IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA): September 6-9, 2016, Berlin". Berlin: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2016, p. 1-6.
ISBN978-1-5090-1314-2
Versió de l'editorhttp://ieeexplore.ieee.org.recursos.biblioteca.upc.edu/document/7733704/
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
07733704.pdf | 7,929Mb | Accés restringit |