Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
76.526 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Màsters oficials
  • Màster universitari en Enginyeria Industrial (ETSEIB)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Màsters oficials
  • Màster universitari en Enginyeria Industrial (ETSEIB)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Disseny d'una plataforma omnidireccional de gran capacitat

Thumbnail
View/Open
Memoria_TFM_Blanch.pdf (1,934Mb)
Annexos_TFM_Blanch.pdf (2,968Mb)
  View UPCommons Usage Statistics
  LA Referencia / Recolecta stats
Includes usage data since 2022
Cita com:
hdl:2117/99150

Show full item record
Blanch Alerany, Montserrat
Tutor / directorDomènech Mestres, CarlesMés informacióMés informacióMés informació
Document typeMaster thesis
Date2016-09-05
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
El treball que es presenta està dedicat al disseny conceptual d’una plataforma omnidireccional de gran capacitat i se centra en el disseny del grup motriu de les rodes (conjunt roda). Es tracta d’una plataforma destinada al transport de càrregues de diverses tones i es preveu que s’utilitzi en entorns industrials que disposin de poc espai per al transport per terra. El fet que sigui omnidireccional permet que la plataforma es desplaci en qualsevol dels tres graus de llibertat en el pla sense partir limitacions de maniobrabilitat. S’estudien les diverses solucions omnidireccionals existents avui en dia i s’escull el sistema omnidireccional adequat per a la plataforma. S’opta per una plataforma amb quatre rodes de corrons a 45º, cadascuna d’elles accionada per un motor independent. Es presenta el disseny conceptual, les seves dimensions generals i els principals components que la conformen. Es duu a terme l’anàlisi cinemàtica i dinàmica de la plataforma en la sol·licitació màxima a la qual pot treballar i es determinen la velocitat de rotació i el parell màxims d’una roda. Amb aquesta informació, se seleccionen i es dimensionen els diversos components que conformen el grup motriu d’una roda. Es presenta el disseny 3D de la plataforma que inclou el xassís i els quatre conjunts roda. Es comprova el comportament de les bigues del xassís quan la càrrega a transportar és màxima. També, es calcula la vida útil dels rodaments i es valida que l’eix de la roda presenti vida infinita a fatiga. Per últim, es presenta el disseny en detall del conjunt roda, es descriuen els mètodes constructius i el seu procés de muntatge. A l’Annex s’adjunten els plànols de la plataforma, del xassís i del conjunt roda i els plànols de fabricació de l’eix de la roda.
SubjectsMobile robots -- Design and construction, Robots mòbils -- Disseny i construcció
DegreeMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 2014)
URIhttp://hdl.handle.net/2117/99150
Collections
  • Màsters oficials - Màster universitari en Enginyeria Industrial (ETSEIB) [2.009]
  View UPCommons Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
Memoria_TFM_Blanch.pdf1,934MbPDFView/Open
Annexos_TFM_Blanch.pdf2,968MbPDFView/Open

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Metadata under:Metadata under CC0
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina