El treball que es presenta està dedicat al disseny conceptual d’una plataforma omnidireccional de gran capacitat i se centra en el disseny del grup motriu de les rodes (conjunt roda). Es tracta d’una plataforma destinada al transport de càrregues de diverses tones i es preveu que s’utilitzi en entorns industrials que disposin de poc espai per al transport per terra. El fet que sigui omnidireccional permet que la plataforma es desplaci en qualsevol dels tres graus de llibertat en el pla sense partir limitacions de maniobrabilitat.
S’estudien les diverses solucions omnidireccionals existents avui en dia i s’escull el sistema omnidireccional adequat per a la plataforma. S’opta per una plataforma amb quatre rodes de corrons a 45º, cadascuna d’elles accionada per un motor independent. Es presenta el disseny conceptual, les seves dimensions generals i els principals components que la conformen.
Es duu a terme l’anàlisi cinemàtica i dinàmica de la plataforma en la sol·licitació màxima a la qual pot treballar i es determinen la velocitat de rotació i el parell màxims d’una roda. Amb aquesta informació, se seleccionen i es dimensionen els diversos components que conformen el grup motriu d’una roda.
Es presenta el disseny 3D de la plataforma que inclou el xassís i els quatre conjunts roda. Es comprova el comportament de les bigues del xassís quan la càrrega a transportar és màxima. També, es calcula la vida útil dels rodaments i es valida que l’eix de la roda presenti vida infinita a fatiga. Per últim, es presenta el disseny en detall del conjunt roda, es descriuen els mètodes constructius i el seu procés de muntatge.
A l’Annex s’adjunten els plànols de la plataforma, del xassís i del conjunt roda i els plànols de fabricació de l’eix de la roda.
