Show simple item record

dc.contributorJimenez Schlegl, Pablo
dc.contributor.authorLaplaza Galindo, Javier
dc.date.accessioned2016-12-19T12:37:15Z
dc.date.available2016-12-19T12:37:15Z
dc.date.issued2016-05-02
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/98566
dc.description.abstractAquest projecte té com a objectiu la integració d’un dispositiu hàptic per tal de permetre la seva utilització com a telecomandament d’un braç robòtic i desenvolupar una interfície gràfica que permeti a l'usuari interactuar fàcilment amb els dispositius i la informació que intercanvien. Un dispositiu hàptic és un aparell capaç de transmetre sensacions tàctils a l'usuari, com ara la presència palpable d'un objecte virtual, generat a l'ordinador. Aquestes sensacions es transmeten en forma de forces i moments a través del seu End Effector, element móbil que l’usuari agafa amb la mà. Al mateix temps, la posició i orientació de l'End Effector són registrades i enviades com dades posicionals de l'avatar de l'usuari al món virtual, per exemple com la posició i orientació de la seva mà respecte a l'obstacle virtual. És possible utilitzar un dispositiu hàptic com a telecomandament en un entorn de telemanipulació robòtica. En aquest cas, les dades posicionals de l'End Effector es converteixen en consignes de posició per al robot, mentre que les forces que experimenta aquest són transmeses a l'usuari, mitjançant l’End Effector. D'aquesta manera, un dispositiu hàptic permet a l'usuari percebre el robot com una extensió remota del seu braç. Per fer-ho, a més del dispositiu hàptic són necessaris dos dispositius més: un braç robòtic que segueixi les posicions que el dispositiu hàptic està enviant i un sensor de forces situat a l’extrem del braç que registri les forces i moments als quals està sotmès l’extrem del braç robòtic. Per altra banda, cal un sistema informàtic que permeti el flux de les dades que els diferents dispositius han d'enviar els uns als altres. El sistema informàtic emprat per aquesta finalitat, és Robot Operating System (ROS). ROS és un framework per al desenvolupament de software per robots que proveeix la funcionalitat d’un sistema operatiu en un conjunt de sistemes de naturalesa heterogènia. Actualment, s’està intentant estandarditzar la utilització de ROS al laboratori de l’Institut de Robòtica i Informàtica Industrial de Barcelona, que és on s'ha desenvolupat el projecte. ROS, entre altres aspectes, és un sistema modular, que permet a l’usuari decidir quines parts vol fer servir i quines no, disposa d’una comunitat molt activa d’usuaris que comparteixen informació i consta de llicències molt permissives. D'aquesta manera, tot i desenvolupar-se a l'IRI, aquest projecte té potencialment una difusió molt més àmplia.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica
dc.subject.lcshHaptic devices
dc.titleIntegració d`un dispositiu hàptic en una cel·la robotitzada per telecomandament de robots i recol·lecció de dades per aprenentatge basat en realimentació de forces
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacDispositius hàptics
dc.identifier.slugETSEIB-240.113297
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2016-11-11T13:39:03Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
dc.contributor.covenanteeInstitut de Robòtica i Informàtica Industrial


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain