Show simple item record

dc.contributorBiel Solé, Domingo
dc.contributorDòria Cerezo, Arnau
dc.contributor.authorPrats Martinho, Ivan Odair
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica
dc.date.accessioned2016-09-15T13:25:24Z
dc.date.available2016-09-15T13:25:24Z
dc.date.issued2016-06
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/89958
dc.descriptionThe aim of this project is to implement control algorithms in a line tracker vehicle. The vehicle should be built and controlled to track a path and the evaluation of the different control performances should be reported.
dc.description.abstractThe main goal of this work is to build a two-wheeled robot emulating a vehicle in a road. The aim of the overall project is to apply control techniques to different scenarios of communicated vehicles, such as: platooning, autonomous vehicles, overtaking maneuvers, automatic vehicle lane change, or shockwave traffic jam reduction. The first step, and the aim of this BSc thesis, is: i) to obtain the dynamic model of the robot tracking a path, ii) to design control algorithms for obtaining a desired performance, iii) to assemble the robot, and iv) to test the robot in a real path. From the robot kinematics, a nonlinear dynamics is derived. The used approach was not reported in the literature, and is the first contribution of the work. Then, using linear approximation, a proportional-integral (PI) controller is designed and validated under numerical simulations using Matlab/Simulink software. The last task of this work consists in assembling the robot hardware. This prototyping part included the robot mechanics (chassis, wheels,...), sensor implementation (encoders, reflective optical sensor,...) and coding the Digital Signal Processor (DSP). Finally, some real experiments of a robot tracking a path (a straight line with a sudden change of angle, a circle, and a sinusoid trajectory) has been performed to test the designed system.
dc.description.abstractEl objetivo principal de este proyecto es montar un robot de dos ruedas que emule un vehículo en la carretera. La meta general de este proyecto es aplicar técnicas de control a diferentes situaciones propias de los vehículos comunicados, como por ejemplo: ?platooning?, vehículos autónomos, maniobras de adelantamiento, cambio de carril automático, o reducción del efecto acordeón del tráfico. El primer paso, y los objetivos de este proyecto de fin de grado, son: i) obtener el modelo dinámico del robot seguidor de línea, ii) diseñar algoritmos de control para obtener unas especificaciones deseadas, iii) construir el robot, y iv) testear el robot en diferentes trayectorias reales. Una dinámica no lineal se deriva desde la cinemática del robot. El enfoque utilizado es la primera contribución de este proyecto. Usando una aproximación lineal, un control proporcional integral (PI) se diseña y valida usando simulaciones numéricas en el software: Matlab/Simulink. La última parte del proyecto consiste en ensamblar el robot. Esta parte incluye: la mecánica del robot (chasis, ruedas...), implementación de los sensores (encoders, sensor óptico refractivo de infrarrojos?) y la programación del Procesador Digital de Señales (DSP). Finalmente, se comprueba el sistema diseñado mediante el seguimiento de diferentes trayectorias (una línea recta con cambio súbito de ángulo, un círculo, y una trayectoria sinusoidal).
dc.description.abstractL'objectiu principal d'aquest treball és construir un robot de dues rodes emulant un vehicle en la carretera. L'objectiu general del projecte és l'aplicació de tècniques de control a diferents escenaris de vehicles comunicats, com per exemple: platooning, vehicles autònoms, maniobres d'avançament, canvi automàtic de carril, o la reducció de l'efecte acordió del trànsit. El primer pas, i els objectius d'aquest projecte fi de grau, sòn: i) obtenir el model dinàmic del robot seguidor de línies, ii) el disseny d'algoritmes de control per obtenir el rendiment desitjat, iii) muntar el robot, i iv) provar el robot en un camí real. Es deriva una dinàmica no lineal de la cinemàtica del robot. L'enfocament utilitzat no apareix a la literatura, i és la primera contribució del projecte. Després, utilitzant una aproximació lineal, un controlador proporcional-integral (PI) es dissenya i valida mediant simulacions numèriques utilitzant el programa: Matlab / Simulink. L'última tasca d'aquest treball consisteix en el muntatge del robot. Aquesta part inclou la mecànica del robot (xassís, rodes, ...), la implementació dels sensors (codificadors, sensor òptic de reflexió, ...) i la programació del processador de senyals digitals (DSP). Finalment per testejar el sistema dissenyat, es realitzen alguns experiments on el robot ha de seguir vàries trajectòries (una línia recta amb un canvi brusc d'angle, un cercle, i una trajectòria sinusoïdal)
dc.language.isoeng
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.relation.urihttp://infoteleco.upc.edu/incoming/pfc/117648/Poster_Ivan_Prats_qDSbkK.pdf
dc.rightsS'autoritza la difusió de l'obra mitjançant la llicència Creative Commons o similar 'Reconeixement-NoComercial- SenseObraDerivada'
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació
dc.subject.lcshProgrammable logic devices
dc.subject.lcshMobile robots
dc.subject.otherControl theory
dc.subject.otherProgrammable logic devices
dc.subject.otherMobile robots
dc.subject.otherTeoría de Control
dc.subject.otherRobots móviles
dc.subject.otherDispositivos lógicos programables
dc.subject.otherControl
dc.subject.otherTeoria de -- PFC
dc.titleControl design and implementation for a line tracker vehicle
dc.title.alternativeDiseño de control e implementación de un vehículo seguidor de línea
dc.title.alternativeDisseny del control i implementació d'un vehicle rastrejador de línia
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacDispositius lògics programables
dc.subject.lemacRobots mòbils
dc.identifier.slugETSETB-230.117648
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2016-08-11T05:51:54Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain