Reasoning-based evaluation of manipulation actions for efficient task planning
Visualitza/Obre
taskplanning.pdf (391,0Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1007/978-3-319-27146-0_6
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/85810
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2015
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
To cope with the growing complexity of manipulation tasks, the way to combine and access information from high- and low-planning levels has recently emerged as an interesting challenge in robotics. To tackle this, the present paper first represents the manipulation problem, involving knowledge about the world and the planning phase, in the form of an ontology. It also addresses a high-level and a low-level reasoning processes, this latter related with physics-based issues, aiming to appraise manipulation actions and prune the task planning phase from dispensable actions. In addition, a procedure is contributed to run these two-level reasoning processes simultaneously in order to make task planning more efficient. Eventually, the proposed planning approach is implemented and simulated through an example.
CitacióAkbari, A., Ud Din, M., Rosell, J. Reasoning-based evaluation of manipulation actions for efficient task planning. A: Iberian Robotics Conference. "Robot 2015: Second Iberian Robotics Conference, Advances in Robotics, Volume 1". Springer, 2015, p. 69-80.
ISBN978-3-319-27146-0
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
taskplanning.pdf | 391,0Kb | Accés restringit |