Distance bound smoothing under orientation constraints
Cita com:
hdl:2117/84752
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2015
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Distance Bound Smoothing (DBS) is a basic operation originally developed in Computational Chemistry to determine point configurations that are within certain pairwise ranges of distances. This operation consist in the iterative application of filtering processes that reduce the given ranges using triangular and tetrangular inequalities. Standard DBS has a limited range of applications because it does not take into account constraints on the orientations of simplices (triangles or tetrahedra, depending on the dimension of the problem). This paper discusses an extension of DBS that permits incorporating these constraints. This paves the way for the application of DBS techniques to a broad range of problems in Robotics.
CitacióRull, A., Porta, J.M., Thomas, F. Distance bound smoothing under orientation constraints. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2015): Seattle, Washington, USA, 26-30 May 2015". Seattle, WA: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015, p. 1431-1436.
ISBN978-1-4799-6924-1
Versió de l'editorhttp://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7139377
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- KRD - Cinemàtica i Disseny de Robots - Ponències/Comunicacions de congressos [25]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1673-Distance-B ... rientation-Constraints.pdf | 1,776Mb | Visualitza/Obre |