Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributorMartí Colom, Pau
dc.contributor.authorCibiach Mercadé, Arnau
dc.contributor.authorCortacans Farràs, Bru
dc.contributor.authorRodríguez Navarro, Víctor
dc.contributor.authorSánchez Soler, Adrián
dc.contributor.authorVaquerizo Cid, Daniel
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2016-02-22T12:42:06Z
dc.date.available2016-02-22T12:42:06Z
dc.date.issued2015-07-02
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/83236
dc.description.abstractEl present projecte tracta sobre el disseny i la implementació d’un vehicle de dues rodes paral·leles basat en el sistema d’un Segway, els objectius principals del qual es basen en el modelat del sistema i el disseny d’un controlador que el permeti estabilitzar. A més, es realitza la implementació d’aquest controlador en un prototip funcional. D’altra banda, referent al disseny, els objectius són focalitzar una necessitat i desenvolupar un vehicle que utilitzi la tecnologia d’auto-balanceig per resoldre dita necessitat. Per a la consecució dels objectius d’implementació fixats, inicialment, s’han trobat les equacions del model físic basades en un pèndul invertit que són linealitzades i que posteriorment han servit per crear un espai d’estats a MATLAB. Un cop creat el model en espai d’estats, es pot dissenyar un controlador. Després, sabent quins pols es volen en llaç tancat, es discretitza el model, i tenint en compte que els motors tenen un retard d’actuació, s’amplia el sistema original i es dissenya un nou controlador que tingui en compte aquest retard en el món real. Per assegurar que el controlador és bo, s’ha realitzat una aplicació de LabView on es mostra un panell on es poden realitzar diferents configuracions i es veu com es controla mitjançant una animació 3D. A més, s’ha realitzat una aplicació d’Android per veure les variables del sistema en temps real i poder controlar el moviment d’aquest a distància. Finalment, amb l’ajuda d’un microcontrolador Arduino s’ha realitzat la implementació al prototip construït. Seguidament, es procedeix a modificar el controlador dissenyat per adaptar-lo al prototip final, i s’inicien les proves on es comprova que a causa de la limitació de potència dels motors algunes de les funcionalitats no es poden dur a terme. L’inici del disseny ha consistit en un extens estudi de mercat. Amb aquest, s’ha pogut conceptualitzar la idea i amb l’ajut de Mindmaps, Moodboards i estudi de referents traçar un briefing. A partir d’aquí, comença el procés de disseny global i de detall de cada peça del vehicle conceptual, passant per un extens estudi de dimensionat i un llarg procés d’sketching. Es modelen en 3D totes les peces que conformen el conjunt i s’assemblen amb el programa CAD: SolidWorks. Amb el vehicle modelat es passa a desenvolupar els aspectes estètics: el branding de la marca Àgil, els colors i acabats del producte i la posada en escena d’aquest. En aquest projecte, s’ha fet ús de les metodologies àgils, que faciliten la distribució i organització de les tasques.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Disseny i construcció de vehicles
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshVehicles -- Automatic control
dc.subject.otherArduino
dc.subject.otherMATLAB
dc.subject.otherSEGWAY
dc.subject.otherAndroid
dc.subject.otherEspai d’estats
dc.subject.otherControl
dc.subject.otherAmortiguació
dc.subject.otherFreeride
dc.subject.otherTot terreny
dc.subject.otherSuspensió basculant
dc.titleDisseny i implementació d'un vehicle de dues rodes paral·leles basat en el sistema d'un SEGWAY
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacControl automàtic
dc.subject.lemacVehicles -- Control automàtic
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola Politècnica Superior d'Enginyeria de Vilanova i la Geltrú
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA DE DISSENY INDUSTRIAL I DESENVOLUPAMENT DEL PRODUCTE (Pla 2009)


Fitxers d'aquest items

Thumbnail
Thumbnail

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple