Show simple item record

dc.contributor.authorAlvarado Tovar, Noé
dc.contributor.authorSuárez Feijóo, Raúl
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
dc.date.accessioned2016-01-27T12:41:52Z
dc.date.available2016-01-27T12:41:52Z
dc.date.issued2015
dc.identifier.citationAlvarado, N., Suarez, R. Síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones. A: Jornadas de Automática. "XXXVI Jornadas de Automática". Bilbao: 2015, p. 260-267.
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/82122
dc.description.abstractEste trabajo aborda el problema de la síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D constituido por 3 eslabones y considerando contactos sin fricción. La superficie de cada eslabón se representa por medio de un conjunto finito de puntos. En primer lugar se presenta una metodología por medio de la cual se define el espacio de fuerzas generalizadas generado por fuerzas aplicadas en los eslabones de un objeto articulado 3D. En segundo lugar se describe el algoritmo por medio del cual se calcula el conjunto de puntos que permiten una prensión con FC. El enfoque ha sido implementado y en el artículo se incluyen algunos ejemplos ilustrativos.
dc.format.extent8 p.
dc.language.isospa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshRobot hands
dc.subject.otherPrensiones con force-closure
dc.subject.othersíntesis de prensiones
dc.titleSíntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones
dc.typeConference lecture
dc.subject.lemacMans mecàniques
dc.contributor.groupUniversitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics
dc.rights.accessOpen Access
drac.iddocument17269234
dc.description.versionPostprint (author's final draft)
upcommons.citation.authorAlvarado, N.; Suarez, R.
upcommons.citation.contributorJornadas de Automática
upcommons.citation.pubplaceBilbao
upcommons.citation.publishedtrue
upcommons.citation.publicationNameXXXVI Jornadas de Automática
upcommons.citation.startingPage260
upcommons.citation.endingPage267


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Except where otherwise noted, content on this work is licensed under a Creative Commons license: Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain