Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
76.434 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Manresa
  • Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (Pla 2009)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Manresa
  • Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (Pla 2009)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modelatge i disseny d'un sistema ball & plate

Thumbnail
View/Open
MEMORIA TFG.pdf (1,461Mb)
  View UPCommons Usage Statistics
  LA Referencia / Recolecta stats
Includes usage data since 2022
Cita com:
hdl:2117/81202

Show full item record
Alvarez Serrano, Sergio
Tutor / directorDelis Ramos, Francisco ManuelMés informació
Document typeBachelor thesis
Date2015-10
Rights accessOpen Access
All rights reserved. This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Without prejudice to any existing legal exemptions, reproduction, distribution, public communication or transformation of this work are prohibited without permission of the copyright holder
Abstract
Aquest projecte consisteix a la fabricació d’un sistema de control Ball&Plate. La maqueta Ball&Plate consisteix en un pla amb dos graus de llibertat, i una pilota que es mou a través del pla. La finalitat del sistema és controlar la posició de la pilota al pla inclinat. Per aconseguir-ho, es llegeix el centre de la bola mitjançant un algoritme de processat de imatge, que s’obtenen a través d’una càmera web. Un cop obtingut el centre, s’estudien diferents variables (posició de la pilota, posició desitjada, velocitat...) per determinar quina serà la nova inclinació del pla per aconseguir portar la pilota fins la posició desitjada. Estudiant la maqueta, podem dir que aquest projecte es divideix en dues parts bastant diferenciades: una part de visió, on estudiarem l’adquisició i el processament d’imatges capturades per una càmera web de forma constant; i una part de control. El gruix d’aquest projecte és aquesta part de control. El moviment de la plataforma es dur a terme a través de dos servomotors de corrent continu, anomenats micro-servos, que es controlen mitjançant senyals PWM provinents des del microcontrolador Arduino UNO R3. Els servomotors s’alimenten directament a través de l’Arduino a 3.3 V. Per poder controlar de forma adient la posició de la bola, s’ha creat un algorisme per detectar la posició d’aquesta en tot moment Tota la part de programació, tant del processat de la imatge com de la part de control, passant pels codis principals de definició de variables, s’han desenvolupat en llenguatge de programació M, un llenguatge propi del nostre software MATLAB. Aquest programa està dissenyat per realitzar tot tipus de càlculs i operacions numèriques treballant amb matrius.
SubjectsAutomatic control--Computer programs, Arduino (Computer language), MATLAB, Servomechanisms, Control automàtic -- Programes d'ordinador, Arduino, MATLAB, Servosistemes
DegreeGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
URIhttp://hdl.handle.net/2117/81202
Collections
  • Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Manresa - Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica (Pla 2009) [76]
  View UPCommons Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
MEMORIA TFG.pdf1,461MbPDFView/Open

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Metadata under:Metadata under CC0
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina