Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributorMorcego Seix, Bernardo
dc.contributorPérez Magrané, Ramon
dc.contributor.authorRubí Perelló, Bartomeu
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2015-12-11T12:10:08Z
dc.date.available2015-12-11T12:10:08Z
dc.date.issued2015-06
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/80424
dc.description.abstractEl present document es tracta de la memòria del Treball Final de Màster dels estudis de Màster Universitari en Enginyeria de Sistemes Automàtics i Electrònica Industrial (MUESAEI), a l'Escolta Tècnica Superior d'Enginyeries Industrial i Aeronàutica de Terrassa (ETSEIAT) de la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC). El treball consisteix en l'estudi del modelat i el control d'un helicòpter coaxial de radio control per tal de convertir-lo en un Vehicle Aeri No Tripulat (Unmaned Aerial Vehicle - UAV) capaç d'estabilitzar-se en un punt de l'espai i mantenir la seva posició davant petites pertorbacions. En aquest document en primer lloc hi trobem una introducció al helicòpter coaxial emprat, així com al laboratori de control, i el conjunt de tasques de condicionament que s’han realitzat per tal de poder treballar adequadament amb el sistema. Posteriorment, es mostra el procés per obtenir un model dinàmic no lineal de l’helicòpter coaxial del treball, així com un model linealitzat sobre el punt d’equilibri, i les simulacions d’aquests dos models. A continuació, s’ha dissenyat una estructura de control en cascada basada en un control d’actitud, un control de velocitat i un control de posició, i s’han obtingut els controladors que conformen l’estructura a partir de tècniques de control lineal basades principalment en els clàssics controladors PID. Per acabar, s’ha discretitzat i programat l’algoritme de control en MATLAB, i s’ha realitzat un conjunt d’experiments amb el sistema del laboratori, entre el quals se’n destaquen experiments en el punt d’equilibri davant pertorbacions, i experiments de seguiment de trajectòria
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Aeronàutica i espai::Aeronaus::Helicòpters
dc.subject.lcshHelicopters
dc.subject.lcshDrone aircraft
dc.subject.lcshAutomatic control
dc.subject.otherHelicòpter coaxial
dc.subject.otherMicro-UAV
dc.subject.otherControl automàtic
dc.subject.otherHover
dc.subject.otherPID
dc.titleStudy for the modelling and control of a coaxial helicòpter Unmaned Aerial Vehicle (UAV)
dc.typeMaster thesis
dc.subject.lemacHelicòpters
dc.subject.lemacAvions no tripulats
dc.subject.lemacControl automàtic
dc.rights.accessOpen Access
dc.audience.educationlevelMàster
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeries Industrial i Aeronàutica de Terrassa
dc.audience.mediatorEscola Politècnica Superior d'Enginyeria de Vilanova i la Geltrú
dc.audience.degreeMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA DE SISTEMES AUTOMÀTICS I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL (Pla 2012)


Fitxers d'aquest items

Thumbnail

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple