Ir al contenido (pulsa Retorno)

Universitat Politècnica de Catalunya

    • Català
    • Castellano
    • English
    • LoginRegisterLog in (no UPC users)
  • mailContact Us
  • world English 
    • Català
    • Castellano
    • English
  • userLogin   
      LoginRegisterLog in (no UPC users)

UPCommons. Global access to UPC knowledge

Banner header
76.526 UPC academic works
You are here:
View Item 
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials (Pla 2010)
  • View Item
  •   DSpace Home
  • Treballs acadèmics
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
  • Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials (Pla 2010)
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Estudi, control i optimització d’un LEGO Segway

Thumbnail
View/Open
Memòria (3,432Mb)
  View UPCommons Usage Statistics
  LA Referencia / Recolecta stats
Includes usage data since 2022
Cita com:
hdl:2117/80218

Show full item record
Llevat Pàmies, David
Tutor / directorRosell Gratacòs, JanMés informacióMés informacióMés informació
Document typeBachelor thesis
Date2015-07
Rights accessOpen Access
Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
This work is protected by the corresponding intellectual and industrial property rights. Except where otherwise noted, its contents are licensed under a Creative Commons license : Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain
Abstract
Al llarg d’aquesta memòria es desenvolupa l’estudi per a construir, controlar i optimitzar el comportament d’un Segway, o pèndul invertit de dues rodes, mitjançant els components cedits per la companyia de joguines LEGO dins el marc dels projectes LEGO Education, concretament els LEGO Mindstorms EV3. Aquest tipus de pèndul invertit consta de dues rodes motrius que s’encarreguen de desenvolupar l’acceleració necessària per a intentar mantenir el cos del vehicle en una posició d’equilibri inestable. Aquesta, varia en funció del disseny, la dinàmica del vehicle i del terreny sobre el qual es desplaça. L’estudi presenta una introducció genèrica del problema del pèndul invertit per tal de determinar els paràmetres dimensionals de més importància i, així, desenvolupar un disseny més estable i eficient. Un cop adquirit el model, es desenvolupa una simulació amb l’ajuda del programari matemàtic Matlab i Simulink per tal de determinar les constants específiques del problema i dissenyar control d’estabilitat del segway basat en un controlador LQR i complementat amb un pre-compensador i un observador. Finalment, s’han desenvolupat, verificat i simulat els models amb èxit però, tot i que el controlador LQR presenta una forma senzilla d’aplicar un control a sistemes MIMO, la implementació en temps real sobre el robot no ha funcionat tan bé com s’esperava. Algunes de les causes que poden haver portat al comportament inesperat del sistema real són: errors comesos en alguns paràmetres del sistema degut a la baixa resolució del giroscopi i la falta d’una lectura real de l’angle. Es considera, però, que són problemes que s’haurien pogut solucionar d’haver tingut un marge de temps més ampli.
SubjectsMobile robots -- Design and construction, Mobile robots -- Automatic control, LEGO Mindstorms toys, Robots mòbils -- Disseny i construcció, Robots mòbils -- Control automàtic, LEGO Mindstorms (Joguines)
ProvenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
DegreeGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
URIhttp://hdl.handle.net/2117/80218
Collections
  • Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona - Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials (Pla 2010) [3.181]
  View UPCommons Usage Statistics

Show full item record

FilesDescriptionSizeFormatView
MEMÒRIA_David Llevat Pàmies.pdfMemòria3,432MbPDFView/Open

Browse

This CollectionBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjectsThis repositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsOther contributionsTitlesSubjects

© UPC Obrir en finestra nova . Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius

info.biblioteques@upc.edu

  • About This Repository
  • Metadata under:Metadata under CC0
  • Contact Us
  • Send Feedback
  • Privacy Settings
  • Inici de la pàgina