Determining independent contacts regions to immobilize 2D articulated objects
Visualitza/Obre
icra15-asr.pdf (409,9Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/79283
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2015
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper deals with the problem of determining independent contacts regions (ICRs) on 2D articulated objects, such that a finger contact in each region guarantees a forceclosure (FC) immobilization, independently of the exact position of the finger. These regions allow a robust finger or fixture
placement on the links of the articulated object, despite of possible errors in the position of the contacts. The proposal defines a generalized wrench space for articulated objects and then computes the ICRs starting from an initial FC grasp, considering frictional contacts. The approach has been
implemented, and some illustrative examples are provided.
CitacióAlvarado, N., Suarez, R., Roa, M. Determining independent contacts regions to immobilize 2D articulated objects. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Seattle: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015, p. 4292-4297.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
icra15-asr.pdf | 409,9Kb | Accés restringit |