Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic joints and kinetostatic analysis of a case-study
Visualitza/Obre
1080-Generation-of-Under-Actuated-Parallel-Robots-with-Non-Holonomic-Joints-and-Kinetostatic-Analysis-of-a-Case-Study(3).pdf (186,4Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2009
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
It will be shown how to generate under-actuated manipulators by substituting non-holonomic spherical pairs (nS pairs) for
(holonomic) spherical pairs (S pairs) in fully-parallel manipulators (FPMs). Through this pair substitution, an under-actuated
manipulator, previously proposed by one of the authors, will be demonstrated to be generated from an inversion of the 6-3 FPM.
Moreover, the kinetostatic analysis of this manipulator will be reconsidered to obtain a simple and compact formulation. This reformulated analysis can be used both in the design of the underactuated manipulator, and in its control.
CitacióGrosch, P.; Di Gregorio, R.; Thomas, F. Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic joints and kinetostatic analysis of a case-study. A: ASME International Design Engineering Technical Conference. "ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences (IDETC)". San Diego: 2009, p. 1-8.
Versió de l'editorhttp://www.asmeconferences.org/idetc09/
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1080-Generation ... sis-of-a-Case-Study(3).pdf | 186,4Kb | Accés restringit |