Implementación en Android de un algoritmo que calcula la pose de la cámara respecto de un objeto
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Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2015-06
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Abstract
El presente proyecto tiene como objetivo principal la implementación de una aplicación para
dispositivos Android. Esta aplicación, permite calcular en tiempo real, la pose de la cámara
respecto a un objeto. La posición y la orientación (rotación y traslación) es lo que se entiende
por pose.
A lo largo del documento se explican las técnicas y algoritmos usados para calcular la pose en 3D
de la cámara.
Para calcular la pose de la cámara en tiempo real, se tiene que entender cómo se proyecta un objeto
físico en una imagen. Por esta razón, se estudiarán los conceptos de la proyección en perspectiva y
el modelo pinhole de una cámara, que define la relación entre las coordenadas 3D y su
correspondiente proyección 2D.
La idea general del algoritmo, consiste en encontrar la relación entre las coordenadas del objeto
en el mundo real, con las coordenadas del objeto en el plano de la imagen. Esta relación
geométrica, llamada matriz de proyección, es muy importante en el mundo de la visión por computador
y tiene en cuenta los parámetros internos y externos de la cámara (modelo pinhole). La aplicación
desarrollada, se podría utilizar para realizar importantes aplicaciones de realidad aumentada.
Algunos algoritmos que se utilizan para encontrar la relación comentada son: el algoritmo de
Möller-Trumbore, Ransac, EPnP y UPnP. Estos algoritmos se explicarán detenidamente durante el
proyecto, así como otros.
Para llevar a cabo el proyecto, se han utilizado dos lenguajes de programación, Java y C++, con el
propósito de combinar las ventajas de cada uno. Se han implementado en la plataforma Linux
utilizando el entorno de desarrollo llamado Eclipse.
La implementación se ha logrado con ayuda de las bibliotecas de OpenCV. Bibliotecas de uso libre de
visión por computador que permiten crear aplicaciones en el mundo de la visión
digital.
MatèriesAndroid (Electronic resource), Mobile apps, Computer vision, Three-dimensional display systems, Digital cameras, Photogrammetry, Algorithms, Pattern recognition systems, Android (Recurs electrònic), Aplicacions mòbils, Visió per ordinador, Visualització tridimensional (Informàtica), Càmeres fotogràfiques digitals, Fotogrametria, Algorismes, Reconeixement de formes (Informàtica)
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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Memoria y Anexos.pdf | Memoria | 8,525Mb | Accés restringit |