Mostra el registre d'ítem simple

Control of robotic systems using differential flatness

dc.contributorFranch Bullich, Jaume
dc.contributor.authorBelda Ferrín, Guillem
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament de Matemàtica Aplicada IV
dc.date.accessioned2015-09-28T13:03:25Z
dc.date.issued2015-07
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/77120
dc.description.abstractIn this work, a coordinate change of state variables is performed for drift-less systems of dimension m+2 with 2 inputs using Goursat Normal Form. Then, we define a feedback law that will allow us to convert the original system into chained form. Later on, we find the flat outputs and define a new feedback law. Finally, numerical simulations are presented for a planar space robot, a mobile robot with a trailer and a N-trailer.
dc.language.isoeng
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Investigació operativa::Optimització
dc.subject.lcshSystem theory
dc.subject.otherChained form
dc.subject.otherControl theory
dc.subject.otherDrift-less system
dc.subject.otherExterior differential systems
dc.subject.otherEngel
dc.subject.otherForm
dc.subject.otherGoursat
dc.subject.otherNonlinear control
dc.subject.otherN-Trailer
dc.subject.otherPfaff
dc.subject.otherRobot.
dc.titleControl of robotic systems using differential flatness
dc.typeMaster thesis
dc.subject.lemacSistemes de control
dc.subject.amsClassificació AMS::93 Systems Theory; Control::93B Controllability, observability, and system structure
dc.identifier.slugFME-1167
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.lift10000-01-01
dc.date.updated2015-07-10T11:55:32Z
dc.audience.educationlevelMàster
dc.audience.mediatorUniversitat Politècnica de Catalunya. Facultat de Matemàtiques i Estadística
dc.audience.degreeMÀSTER UNIVERSITARI EN MATEMÀTICA AVANÇADA I ENGINYERIA MATEMÀTICA (Pla 2010)


Fitxers d'aquest items

Thumbnail
Nom:
memoria.pdf
Mida:
1,112Mb
Format:
PDF
Visualitza/Obre

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple