Aquest document detalla el procés seguit en el disseny, programació i integració d’una cèl·lula
robotitzada per a d’una aplicació industrial de pick and place i de paletitzat. L’aplicació té com a objectiu
integrar un PLC de la marca Siemens amb robots de la marca Omron per tal que aquests últims recullin
i depositin peces planes en belts i palets, sent la comunicació entre ells través de bus de comunicació
ProfiNET. L’aplicació pretén demostrar la compatibilitat dels robots industrials d’Omron amb el
protocol ProfiNET, una nova funcionalitat desenvolupada recentment per l’equip de desenvolupament
de robots Industrials (FRST) de l’empresa i fer el testing d’aquesta nova implementació encara no
present al mercat.
El sistema està format per un PLC Siemens que actua com a màster de tota l’aplicació, dos robots
Omron del tipus SCARA actuant com a esclaus y una pantalla HMI que permet monitoritzar i interactuar
amb l’aplicació per realitzar tasques com la reinicialització o el canvi de tasques del robot.
En aquest projecte es descriuen tot els elements necessaris que conformen la cèl·lula robotitzada, la
seva instal·lació així com els diferents sistemes de comunicació que intervenen, els diferents
llenguatges de programació utilitzats i els programes de PLC i programes de robots realitzats que
permeten dur a terme totes les funcionalitats requerides.
Este documento relata el proceso seguido en el diseño, programación e integración de una célula
robotizada para una aplicación industrial de pick and place y de paletizado. La aplicación tiene como
objetivo integrar un PLC de la marca Siemens con robots de la marca Omron para que estos últimos
recojan y depositen piezas planas en belts y palets, siendo la comunicación entre ellos a través de bus
de comunicación ProfiNET. La aplicación pretende demostrar la compatibilidad de los robots
industriales de Omron con el protocolo ProfiNET, una nueva funcionalidad desarrollada recientemente
por el equipo de desarrollo de robótica FRST de la empresa y realizar el testing de està nueva
implementación aún no presente en el mercado.
El sistema está formado por un PLC siemens que actúa como máster de toda la aplicación, dos robots
Omron del tipo SCARA actuando como esclavos y una pantalla HMI que permite monitorizar e
interactuar con la aplicación para realizar tareas como la reinicialización o el cambio de tareas del
robot.
En este proyecto se describen todos los elementos necesarios que conforman la célula robotizada, su
instalación, así como los distintos sistemas de comunicación que intervienen, los distintos lenguajes de
programación utilizados y los programas de PLC y programas de robots realizados que permiten llevar
a cabo todas las funcionalidades requeridas.
This document describes the process followed in the design, programming, and integration of a robotic
cell for an industrial pick and place and palletizing application. The purpose of the application is to
integrate a Siemens brand PLC with Omron brand robots so those can pick up and deposit flat parts on
belts and pallets, communicating between them through the ProfiNET communication bus. The
application aims to demonstrate the compatibility of Omron's industrial robots with the ProfiNET
protocol, a new functionality recently developed by the company's robotics development team (FRST),
and to perform the testing of this new implementation not yet on the market.
The system is made up of a Siemens PLC that acts as the master of the entire application, two Omron
SCARA type robots acting as slaves and an HMI screen that allows monitoring and interacting with the
application to perform tasks such as reinitializing or changing the tasks of the robot.
This project describes all the necessary elements that make up the robotic cell, its installation, as well
as the different communication systems involved, the different programming languages used, and the
PLC programs and robot programs developed that allow carrying out all the required functionalities.
