Estudi de les restriccions dinàmiques necessàries en les accions de control d’un vehicle pel manteniment de la seva seguretat

Abstract

Aquest TFG consisteix en l'aplicació de les propietats dels conjunts invariants pel desenvolupament d'una estratègia de control, aquesta tindrà l'objectiu de mantenir la seguretat d'un vehicle amb capacitat de conducció autònoma el qual circula per un carril recte de longitud indefinida, el sistema resultant serà excitat per diversos tipus de senyals d’entrada, principalment senyals generats de forma aleatòria i senyals generats per ones sinusoidals. Les condicions de seguretat seran definides a partir de les propietats dels conjunts invariants i les característiques pròpies del model utilitzat per representar el comportament del sistema, així com les de l'escenari. L'estudi realitzat consisteix d'un plantejament purament teòric i es basarà en resultats de simulació desenvolupats durant el propi