Control de brazo robótico mediante dispositivos móviles

Abstract

Aquest projecte es centra en la creació i desenvolupament d'un prototip de braç robòtic controlat mitjançant dispositius mòbils. Es dissenyen tots els components del braç utilitzant el programa SolidWorks i posteriorment s'imprimeixen les peces amb una impressora 3D. Tota la estructura és accionada per un microprocessador Arduino amb l'ajuda de servomotors. El codi principal es desenvolupa a l'entorn de desenvolupament d'Arduino i l'aplicació que actua com a comandament mitjançant un mòdul de Bluetooth es programa a Mit App Inventor 2 basat en dispositius Android. El prototip es basa en la simulació d'un braç robòtic industrial que realitza funcions de recollida i alliberament, en aquest cas, controlat mitjançant una interfície intuitiva i fàcil d'utilitzar creada a Mit App Inventor 2. Inclou funcions com moure els components del braç lliurement, així com funcions capaces de generar una seqüència de moviments, executar aquesta seqüència i posteriorment guardar els moviments dins d'una llista per poder reproduir aquesta combinació de seqüències en el moment desitjat. Pot funcionar amb una bateria externa, per la qual cosa és fàcilment transportable. D'aquesta manera, es poden guardar les seqüències segons la funció que hagi de realitzar en el lloc determinat.

Este proyecto se centra en la creación y desarrollo de un prototipo de brazo robótico controlado mediante dispositivos móviles. Se diseña cada uno de los componentes del brazo mediante el programa SolidWorks para posteriormente imprimir las piezas con una impresora 3D, toda la estructura es movida por un microprocesador Arduino ayudado de servomotores. El código principal es desarrollado en el entorno de desarrollo de Arduino y la aplicación que funciona como mando gracias a un módulo de Bluetooth es programada en Mit App Inventor 2 basado en dispositivos Android. El prototipo se basa en la simulación de un brazo robot industrial que realiza funciones de recogida y liberación, en este caso, controlado mediante una interfaz intuitiva y de fácil manejo creada en Mit App Inventor 2. Incluye funciones como la de mover los componentes del brazo por libre, así como funciones capaces de generar una secuencia de movimientos, ejecutar dicha secuencia y posteriormente guardar los movimientos dentro de una lista para poder reproducir dicha combinación de secuencias en el momento deseado. Puede funcionar con una batería externa por lo que es fácilmente transportable, de esta manera se puede guardar las secuencias según la función que deba realizar en el lugar dado.

This project focuses on the creation and development of a prototype of a robotic arm controlled by mobile devices. Each component of the arm is designed using the SolidWorks program and then 3D printed using a 3D printer. The entire structure is driven by an Arduino microcontroller aided by servo motors. The main code is developed in the Arduino development environment, and the mobile application that serves as the controller, thanks to a Bluetooth module, is programmed using MIT App Inventor 2 for Android devices. The prototype is based on simulating an industrial robot arm that performs pick-and-place functions, controlled through an intuitive and user-friendly interface created in MIT App Inventor 2. It includes features such as freely moving the arm components, as well as functions capable of generating a sequence of movements, executing that sequence, and subsequently saving the movements within a list to reproduce the combination of sequences at the desired time. It can operate with an external battery, making it easily transportable, allowing for the storage of sequences according to the specific function required in a given location.