En el context de les instal·lacions robotitzades d'última generació, aquest projecte s'enfoca al desenvolupament d'un sistema automatitzat de posicionament d'inserts. L’objectiu principal és millorar l’eficiència de l’estació de clipatge de l’empresa ABB. Per aconseguir això, s'ha dissenyat un sistema que utilitza un robot ABB i una sèrie de dispositius, incloent- hi càmeres, safates vibratòries i tolves. El sistema es basa en la comunicació entre aquests dispositius, coordinant les seves accions per assolir la tasca de clipatge de manera eficient. La càmera té un paper fonamental en proporcionar informació sobre la disposició dels inserts a la safata vibratòria. Aquesta informació s'utilitza per guiar el robot a la selecció i col·locació precisa dels inserts en la seva posició final. El projecte s'ha desenvolupat amb un enfocament a la programació del robot ABB, utilitzant el llenguatge RAPID. S'han implementat rutines i seqüències de moviment perquè el robot pugui recollir i col·locar els inserts de manera eficient. A més, s'ha creat una interfície de control que permet ajustar els paràmetres del sistema, com ara les seqüències de vibració de la safata vibratòria i els òfsets de recollida dels inserits. L'estructura de connexions de la controladora OmniCore d'ABB ha estat clau en el funcionament del sistema. S'ha establert una distinció entre xarxes públiques i privades per garantir un control adequat de qui té accés a les dades i senyals dels diferents dispositius. Al llarg del projecte, s'han superat diversos desafiaments tècnics, com ara el calibratge de la càmera i l'optimització de les seqüències de vibració de la safata. S'ha treballat en la creació d'una interfície d'usuari intuïtiva que facilita la configuració i l'ajust de paràmetres. En conclusió, aquest projecte ha desenvolupat un sistema automatitzat de posicionament d'inserits que millora significativament l'eficiència de l'estació de clipatge d'ABB. S'ha aplicat una programació efectiva al robot, s'ha establert una estructura de connexions sòlida i s'ha creat una interfície de control versàtil. El projecte representa un aprenentatge valuós en el camp de la robòtica i l'automatització industrial, i estableix les bases per a futures millores i desenvolupaments en aquest camp
En el contexto de las instalaciones robotizadas de última generación, este proyecto se enfoca en el desarrollo de un sistema automatizado de posicionamiento de insertos. El objetivo principal es mejorar la eficiencia de una estación de clipaje de la empresa ABB. Para lograr esto, se ha diseñado un sistema que utiliza un robot ABB y una serie de dispositivos, incluyendo cámaras, bandejas vibratorias y hoppers. El sistema se basa en la comunicación entre estos dispositivos, coordinando sus acciones para lograr la tarea de clipaje de manera eficiente. La cámara desempeña un papel fundamental al proporcionar información sobre la disposición de los insertos en la bandeja vibratoria. Esta información se utiliza para guiar al robot en la selección precisa de los insertos. El proyecto se ha desarrollado con un enfoque en la programación del robot ABB, utilizando el lenguaje RAPID. Se han implementado rutinas y secuencias de movimiento para que el robot pueda recoger y colocar los insertos de manera eficiente. Además, se ha creado una interfaz de control que permite ajustar los parámetros del sistema, como las secuencias de vibración de la bandeja vibratoria y los offsets de recogida de los insertos. La estructura de conexiones de la controladora OmniCore de ABB ha sido clave en el funcionamiento del sistema. Se ha establecido una distinción entre redes pública y privada para garantizar un control adecuado de quién tiene acceso a los datos y señales de los diferentes dispositivos. A lo largo del proyecto, se han superado varios desafíos técnicos, como la calibración de la cámara y la optimización de las secuencias de vibración de la bandeja. Se ha trabajado en la creación de una interfaz de usuario intuitiva que facilita la configuración y ajuste de parámetros. En conclusión, este proyecto ha logrado desarrollar un sistema automatizado de posicionamiento de insertos que mejora significativamente la eficiencia de la estación de clipaje de ABB. Se ha aplicado una programación efectiva en el robot, se ha establecido una estructura de conexiones sólida y se ha creado una interfaz de control versátil. El proyecto representa un aprendizaje valioso en el campo de la robótica y la automatización industrial, y sienta las bases para futuras mejoras y desarrollos en este campo
In the context of state-of-the-art robotic installations, this project focuses on the development of an automated insert positioning system. The main objective is to improve the efficiency of a clipping station of the ABB company. To achieve this, a system has been designed using an ABB robot and a series of devices, including cameras, vibrating trays and hoppers. The system relies on communication between these devices, coordinating their actions to achieve the clipping task efficiently. The camera plays a key role in providing information about the arrangement of the inserts in the vibratory tray. This information is used to guide the robot in the precise selection of the inserts. The project has been developed with a focus on programming the ABB robot, using the RAPID language. Routines and motion sequences have been implemented to enable the robot to pick and place the inserts efficiently. In addition, a control interface has been created to allow adjustment of system parameters such as vibratory tray vibration sequences and insert pick-up offsets. The connection structure of ABB's OmniCore controller has been key to the operation of the system. A distinction has been made between public and private networks to ensure proper control of who has access to data and signals from the different devices. Throughout the project, several technical challenges have been overcome, such as camera calibration and optimization of the tray vibration sequences. Work has been done to create an intuitive user interface that facilitates the configuration and adjustment of parameters. In conclusion, this project has succeeded in developing an automated insert positioning system that significantly improves the efficiency of ABB's clipping station. Effective programming has been applied to the robot, a robust connection structure has been established, and a versatile control interface has been created. The project represents valuable learning in the field of robotics and industrial automation, and lays the foundation for future improvements and developments in this field
