Estudio e implementación de un sistema de pick and place de piezas en cinta transportadora usando visión por computador y robots industriales

Abstract

El trabajo consiste en desarrollar una aplicación completa con dos robots para poder testear la mayor cantidad posible de las funcionalidades de éstos en un caso práctico. Por un lado, tendremos una estación en la que llegarán piezas por una cinta transportadora y que se identificarán empleando visión artificial. Una vez identificadas, las piezas serán recogidas por un robot y depositadas en otra cinta de salida. Dicha cinta será la entrada de la otra estación, en la que las piezas serán detectadas por un sensor fotoeléctrico, que se activará cada vez que pase una pieza por debajo. Esta señal se mapeará a otro robot que recogerá dicha pieza y la colocará en la cinta de entrada del robot que emplea visión para la detección. Esta pieza no se colocará siempre en la misma posición, sino que se generará un número aleatorio para decidir su coordenada horizontal