Show simple item record

dc.contributorTornil Sin, Sebastián
dc.contributorTravieso Rodríguez, José Antonio
dc.contributor.authorCañas Vall, Jakim
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Mecànica
dc.date.accessioned2023-03-29T12:01:44Z
dc.date.available2023-03-29T12:01:44Z
dc.date.issued2023-02-02
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/385728
dc.description.abstractEn aquest TFG es realitzaran dos treballs que s'integren en el disseny i fabricació d'un Soft Gripper per a un UR3e, emprant fabricació amb impressores 3D perquè el prototip sigui el més econòmic possible. El primer serà caracteritzar un material elastòmer, el TPE 90 A mitjançant un assaig a tracció, estudiant els efectes de l'altura de capa i la densitat d’emplenament sobre el mòdul de Young i el límit elàstic, amb la condició de trobar els paràmetres idonis d'impressió. Aquest assaig es realitza seguint la norma americana ASTM D638. El segon i més genèric serà el de construir un Soft Gripper, capaç de manipular elements fràgils com a fruita, sense deixar marques en aquest. Per a això s'emprarà l'elastòmer caracteritzat, el TPE 90 A, i es fabricarà mitjançant Impressió 3D. Per al seu disseny s'investigaran les tecnologies en el mercat i els diferents accionaments per a trobar una geometria adequada per a l'ús donat. També s'estudiaran els diferents sistemes de control que existeixen, per tal de realitzar el prototipat de l'accionament i control electrònic que s'empri. Aquests també seran dissenyats i fabricats per a aconseguir una integració total amb el dispositiu.
dc.description.abstractEn este TFG se realizarán dos trabajos que se integran en el diseño y fabricación de un Soft Gripper para un UR3e, empleando fabricación con impresoras 3D para que el prototipo sea lo más económico posible. El primero será caracterizar un material elastómero, el TPE 90 A mediante un ensayo a tracción, estudiando los efectos de la altura de capa y el relleno sobre el módulo de Young y el límite elástico, con tal de hallar los parámetros idóneos de impresión. Este ensayo se realiza siguiendo la norma americana ASTM D638. El segundo y más genérico será el de construir un Soft Gripper, capaz de manipular elementos frágiles como fruta, sin dejar marcas en este. Para ello se empleará el elastómero caracterizado, el TPE 90 A, y se fabricará mediante Impresión 3D. Para su diseño se investigarán las tecnologías en el mercado y los distintos accionamientos para hallar una geometría adecuada para el uso dado. También se estudiarán los distintos sistemas de control que existen, con tal de realizar el prototipado del accionamiento y control electrónico que se emplee. Estos también serán diseñados y fabricados para conseguir una integración total con el dispositivo.
dc.description.abstractThis TFG will carry out two works that are integrated into the design and manufacture of a Soft Gripper for an UR3e, using 3D printer manufacturing to make the prototype the most economical possible. The first is to characterize an elastomer material, TPE 90A by a traction trial, studying the effects of layer height and filling on Young's module and elastic limit, with the condition of finding the appropriate print parameters. This test is performed following the American ASTM D638 standard. The second and most general one will be to build a Soft Gripper, capable of manipulating fragile elements like fruit, without leaving any marks on it. To this end, the characterized elastomer, the TPE 90A, will be used and manufactured using 3D printing. To design it, technologies in the market and different drives will be investigated to find a geometry suitable for the given use. The different control systems that exist will also be studied, in order to perform the prototype of the electronic drive and control used. These will also be designed and manufactured to achieve full integration with the device.
dc.language.isospa
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 4.0 International
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Enginyeria electrònica
dc.subject.lcshRobot hands
dc.subject.otherImpresión 3D
dc.subject.otherSoft Robotics
dc.subject.otherSoft Gripper
dc.subject.otherRobótica
dc.subject.otherDiseño y Fabricación
dc.subject.otherEnsayo a tracción
dc.titleDiseño y fabricación de un soft gripper mediante impresión 3D
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacMans mecàniques
dc.identifier.slugPRISMA-174406
dc.identifier.slugPRISMA-174354
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2023-02-22T19:37:38Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorEscola d'Enginyeria de Barcelona Est
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA MECÀNICA/GRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2020)


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record