Robust TS-ANFIS MPC of an autonomous racing electrical vehicle considering the battery state of charge
Visualitza/Obre
Robust_TS-ANFIS_MPC_of_an_Autonomous_Racing_Electrical_Vehicle_Considering_the_Battery_State_of_Charge.pdf (1,959Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/383371
Tipus de documentArticle
Data publicació2023-04
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
(embargat fins 2025-04)
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this work, the trajectory tracking problem of an autonomous racing electrical vehicle is addressed. Accordingly, a two-layer control scheme is developed, such that stability, recursive feasibility, and constraint satisfaction are guaranteed. The outer layer includes a zonotopic tube-based predictive control to ensure trajectory tracking while minimizing energy consumption considering the state of charge of the vehicle’s battery. Meanwhile, the inner layer combines a linear quadratic zonotopic controller with a zonotopic Kalman filter to reduce the effect of exogenous disturbances and modeling errors. Moreover, for control and estimation purposes, a data-driven Takagi–Sugeno (TS) model trained by an adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) is employed. To illustrate the performance of the proposed control scheme, a simulated 1/10 Scale RC car is used.
Descripció
© 2023 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works.
CitacióSamada, S.; Puig, V.; Nejjari, F. Robust TS-ANFIS MPC of an autonomous racing electrical vehicle considering the battery state of charge. "IEEE/ASME transactions on mechatronics", Abril 2023, vol. 28, núm. 2, p. 656-667.
ISSN1083-4435
Versió de l'editorhttps://ieeexplore.ieee.org/document/10038282
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Robust_TS-ANFIS ... attery_State_of_Charge.pdf | 1,959Mb | Accés restringit |