Improved task planning through failure anticipation in human-robot collaboration
10.1109/ICRA46639.2022.9812236
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/382420
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2022
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 4.0 Internacional
Abstract
The human state is defined in terms of capacity, knowledge and motivation. The system has been implemented in a standardised environment using the Planning Domain Definition Language (PDDL) and the modular ROSPlan framework, and we have validated the approach in multiple simulation settings. Our results show that using the human model fosters an appropriate task allocation while allowing failure anticipation, replanning in time to prevent it.
Descripció
© 2022 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting /republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works
CitacióIzquierdo, S. [et al.]. Improved task planning through failure anticipation in human-robot collaboration. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "Proceedings of the 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)". 2022, p. 7875-7880. DOI 10.1109/ICRA46639.2022.9812236.
Versió de l'editorhttps://ieeexplore.ieee.org/document/9812236
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [252]
- Doctorat en Automàtica, Robòtica i Visió - Ponències/Comunicacions de congressos [166]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
2581-Improved-T ... an-Robot-Collaboration.pdf | 557,7Kb | Visualitza/Obre |