Programació i adaptació de la trajectòria d'un robot assistent segons les necessitats i desitjos de l'usuari

Abstract

Quan volem agafar un objecte sigui de sobre una taula o d'un armari, no pensem que hagi de ser una acció molt dificultosa, però per les persones amb discapacitat física pot ser un problema del dia a dia. Per això requereixen assistència o bé humana o bé robòtica. En aquest projecte es buscarà una manera per tal que el model de robot "Baxter" pugui ser d'ajuda per persones amb discapacitats físiques i les assisteixi amb feines del dia a dia tan bàsiques com agafar un objecte. La idea inicial del projecte era ajustar moviments autònoms programats a interaccions amb l'usuari i l'entorn. Com que no ha estat possible a causa de les restriccions de l'entorn de treball, s'ha acabat dissenyant una interfície perquè l'usuari, mitjançant un aparell d'entrada, pugui controlar manualment el moviment del robot.