Estudi d'integració d'un giroscopi a un robot mòbil
Visualitza/Obre
TFG.pdf (4,433Mb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/379915
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2022-10-18
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
L'objecte d'aquest treball és la integració d'un dispositiu electrònic amb funció de giroscopi a un robot mòbil anomenat Robotino (FESTO). Per a la seva integració s'haurà de realitzar tant en l'àmbit del maquinari com el del programari, és a dir, el cablejat entre el dispositiu i el robot i la programació d'una llibreria per al seu ús incorporant aquesta llibreria a l'API ja existent d'aquest robot, és a dir, a la llibreria de funcions que ja té el Robotino. Per assolir aquest treball, primer s'haurà de fer un estudi dels diferents elements que tenim disponibles per fer el projecte, que serà el nostre punt de partida, com per exemple, el Robotino i el sistema QNX o treballs anteriors que s'han fet amb aquest robot. Pel que respecta al seu cablejat hi ha dos possibilitats, via USB o via RS-232, per tant, s'ha d'avaluar quina de les alternatives d'integració física és l'adequada. Per desenvolupar la llibreria de funcions, es durà a terme diferents proves per confeccionarla, com per exemple, l'obtenció de dades del Giroscopi, i unes proves de moviment utilitzant el giroscopi i sense fer-ho servir. Finalment, el resultat final que es vol aconseguir és millorar la capacitat de navegació que ja té el robot, i realitzar un cop tot integrat una determinada tasca de navegació, per avaluar el grau de millora que ha suposat l'ús d'aquest dispositiu
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
TFG.pdf | 4,433Mb | Accés restringit |