Estudi d'algorismes de control de velocitat d'un cotxe de slot

Abstract

Aquest treball de fi de grau ha consistit en l’estudi dels algorismes de control Proporcional i Proporcional-Integral els qual s’han dissenyat per assolir certes especificacions sense la interacció humana. Les especificacions han consistit en mantenir el cotxe de slot circulant per el circuit a una velocitat constant de 100 cm/s utilitzant la visió Artificial i un algorisme de control en llaç tancat. El treball ha estat la continuació del TFG de l’alumna Roger Viaplana anomenat “Disseny i implementació d’un sistema de monitoratge i comandament d’un circuit slot” realitzat al 2017 on es dissenyava una aplicació amb la finalitat de controlar el cotxe de slot en llaç obert utilitzant l’eina Matlab. Per tal de millorar aquest treball es va dissenyar un programa mes robust utilitzant el llenguatge de programació Python per utilitzar la visió artificial i poder fer l’algorisme de control en llaç tancat. El treball s’ha dut a terme en l’edifici TR11, a l’aula 1.06 del primer pis, on es disposava d’una taula preparada amb el circuit de slot. També s’ha disposat de tot el material que va utilitzar en Roger, des de la càmera per realitzar la visió artificial com l’Arduino per poder enviar les senyals al circuit. Per tal de dissenyar l’algorisme de control s’ha dissenyat un programa per mesurar la velocitat del cotxe en tots el trams del circuit i després es va provar amb diferents valors de KP i KI fins trobar uns valors que complissin amb les especificacions establertes