Show simple item record

dc.contributorRuiz Hidalgo, Javier
dc.contributorCliment Vilaró, Joan
dc.contributorCasas Pla, Josep Ramon
dc.contributor.authorGorriz Viudez, Oriol
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2022-11-11T07:52:45Z
dc.date.available2022-11-11T07:52:45Z
dc.date.issued2022-06-30
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2117/376095
dc.description.abstractLa implementació d'un precís sistema de localització i mapeig al nostre cotxe de Formula Student sense conductor ha revolucionat el sistema de percepció del cotxe d'aquesta temporada. Ara, cal un nou mètode que aprofiti aquest mapa 3D millorat. En aquest mapa s'obtenen les posicions dels cons, que es classifiquen amb la informació extreta de les imatges de la càmera per calcular els límits de la pista. Aquesta tesi proposa un nou sistema per classificar i fer un seguiment dels cons (CCAT) i un altre sistema (Urimits) per estendre els límits de pista parcials dependents del color fent servir cons no classificats. Tots dos sistemes han aconseguit una millora respecte als de la temporada passada pel que fa a abast i precisió. Ara és possible detectar els límits de la pista tot tancant la volta abans que el cotxe físicament completi la tornada.
dc.description.abstractThe implementation of an accurate localization and mapping system in our driverless Formula Student car has revolutionized this season's car perception pipeline. Now, a new system that takes advantage of this improved 3D map is needed. Cone positions are obtained in this map, and these are classified with the information extracted from camera images in order to compute the track limits. This thesis proposes a new system to classify and keep track of cones (CCAT) and another system (Urimits) to extend partial color dependant track limits using unclassified cones. Both systems have achieved an enhancement over last season's in range and accuracy. Now the possibility of detecting the whole track limits before the car completes the lap is possible.
dc.language.isoeng
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Intel·ligència artificial
dc.subject.lcshComputer vision
dc.subject.lcshAutomated vehicles
dc.subject.otherFormula Student
dc.subject.othervisió per computador
dc.subject.otherciències informàtiques
dc.subject.othervehicles sense conductor
dc.subject.otherLiDAR
dc.subject.othermapatge
dc.subject.othertemps real
dc.subject.otherregistre mapa-càmeres
dc.subject.otheralgorísmia
dc.subject.othercomputer vision
dc.subject.othercomputer science
dc.subject.otherdriverless vehicles
dc.subject.othermapping
dc.subject.otherreal time
dc.subject.othermap-camera registration
dc.subject.otheralgorithmics
dc.subject.othermodels estadístics
dc.subject.otherstatistical models
dc.titleEnhancement of a Formula Student car perception system using a global 3D map
dc.typeBachelor thesis
dc.subject.lemacVisió per ordinador
dc.subject.lemacVehicles autònoms
dc.identifier.slug170125
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2022-07-07T04:01:27Z
dc.audience.educationlevelGrau
dc.audience.mediatorFacultat d'Informàtica de Barcelona
dc.audience.degreeGRAU EN ENGINYERIA INFORMÀTICA (Pla 2010)


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record