Kinematics of a gear-based spherical mechanism
Visualitza/Obre
2601-Kinematics-of-a-Gear-Based-Spherical-Mechanism(1).pdf (3,339Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
https://doi.org/10.1007/978-3-031-08140-8_35
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/372095
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2022
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Kazuki Abe and his collaborators have recently presented an actuated gear-based spherical mechanism called ABENICS. It has received a lot of attention, not only because of its eye-catching motions during operation, but also and mostly, because it can successfully be used when large motion ranges and a high stiffness are required. Nevertheless, the main disadvantage of Abe et al.'s design is that it is an over-actuated mechanism: it requires four instead of only three actuators. In this paper, we propose a variation on this mechanism which requires three actuators, thus simplifying its control and its potential cost. The kinematics of this new mechanism is studied in detail, including its forward and inverse kinematics, as well as its singularities.
Descripció
This book is the compilation of proceedings presented at the 18th International Symposium on Advances in Robot Kinematics held in Bilbao (Spain) in 2022.
CitacióThomas, F. Kinematics of a gear-based spherical mechanism. A: International Symposium on Advances in Robot Kinematics. "Advances in Robot Kinematics 2022". Berlín: Springer, 2022, p. 323-331. ISBN 978-3-031-08140-8. DOI https://doi.org/10.1007/978-3-031-08140-8_35.
ISBN978-3-031-08140-8
Versió de l'editorhttps://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-08140-8_35
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
2601-Kinematics ... Spherical-Mechanism(1).pdf | 3,339Mb | Accés restringit |