El objetivo de este trabajo es definir, implementar y probar una estrategia de síntesis de agarre robótico para objetos que topológicamente son superficies de género 1, que se puedan ajustar a supersuperficies toroidales, o supertoroides. Este tipo de objetos son aquellos que presentan un agujero y que tienen una cierta simetría, tales como tiradores, anillos, tuercas, arandelas, etc. El propósito de este trabajo consiste en que un brazo de robot consiga manipular este tipo de objetos previamente descritos. Estos objetos se pueden modelar utilizando supertoroides, encontrando los parámetros del toroide que se ajusten a la nube de puntos captada por una cámara con profundidad RGB-d. A partir de estos modelos, el software que analiza los datos recibidos por la cámara puede identificarlos. En primer lugar, se ha estudiado la geometría de los supertoroides y cómo afectan los parámetros que lo constituyen. Se han calculado diversas propiedades de la geometría diferencial de las superficies, en concreto, los vectores tangentes, los vectores normales y las curvaturas. Con la ayuda del programa Mathematica, se han podido visualizar las ecuaciones de los supertoroides así como sus propiedades. Posteriormente se ha decidido la estrategia de grasping, es decir, qué puntos son los óptimos para agarrar los objetos con una pinza de dos dedos opuestos y con una copa de succión, esto se ha realizado mediante una estrategia heurística. Una vez obtenidos esos puntos, se ha comprobado que realmente sean aceptables, probándose con un robot UR3 y gripper reales. Para programar el robot se ha preprogramado una trayectoria al robot en un entorno gráfico a esos puntos óptimos en particular. Los experimentos con la ventosa de succión han sido en general favorables, pues el brazo robótico ha conseguido desplazar los objetos correctamente. Algunos inconvenientes han surgido a causa de la rugosidad de la superficie del objeto o por el peso de este. Al realizar las pruebas se han replanteado nuevos puntos de agarre mejores que los previamente establecidos
