Aprenentatge de tasques robòtiques mitjançant simulador

Abstract

La robòtica cada dia té un paper més important a les nostres vides i en el cas concret de la robòtica industrial existeix una metodologia de programació anomenada “off-line”, que tot i que ja era molt utilitzada s’ha vist incrementada per l’aparició del SARS-CoV-2. El principal objectiu d’aquest treball és aprofundir en el programari de simulació off-line RoboDK (molt interesant degut a la seva vinculació amb SolidWorks i a les APIs externes de Python, Matlab i C++), per tal d’adquirir els coneixements necessaris per elaborar un conjunt de pràctiques docents, on es realitzen diferents tipus de tasques robòtiques (tipus pick and place, paletització i assemblatge) que seran vistes en diferents formats. Amb l’objectiu que aquestes siguin utilitzades en algunes assignatures del Grau d’enginyeria electrònica industrial i automàtica. Algunes d’aquestes pràctiques/tutorials ja han estat realitzades per estudiants durant el transcurs d’aquest treball i la seva valoració ha estat positiva. Per tant, podem concloure que el programari RoboDK és una eina vàlida per connectar la teoria impartida a les classes amb l’entorn d’un robot industrial real.

La robótica cada día tiene un papel más importante en nuestras vidas y en el caso concreto de la robótica industrial existe una metodología de programación llamada “offline”, que, aunque ya era muy utilizada se ha visto incrementada por la aparición del SARS-CoV-2. El principal objetivo de este trabajo es profundizar en el software de simulación offline RoboDK (muy interesante debido a su vinculación con SolidWorks ya las APIs externas de Python, Matlab y C++), a fin de adquirir los conocimientos necesarios para elaborar un conjunto de prácticas docentes, donde se realizan diferentes tipos de tareas robóticas (tipo pick and place, paletización y ensamblaje) que serán vistas en distintos formatos. Con el objetivo de que éstas sean utilizadas en algunas asignaturas del Grado de ingeniería electrónica industrial y automática. Algunas de estas prácticas/tutoriales ya han sido realizadas por estudiantes durante el transcurso de este trabajo y su valoración ha sido positiva. Por tanto, podemos concluir que el software RoboDK es una herramienta válida para conectar la teoría impartida en las clases con el entorno de un robot industrial real.

Robotics has a more important role in our lives every day, and in the specific case of industrial robotics there is a programming methodology called “offline”, which, although it was already widely used, has been increased by the appearance of SARS-CoV-2. The main objective of this work is to delve into the RoboDK offline simulation software (very interesting due to its link with SolidWorks and the external APIs of Python, Matlab and C++), in order to acquire the necessary knowledge to develop a set of teaching practices, where different types of robotic tasks are carried out (pick and place, palletization and assembly) that will be seen in different formats. With the aim that these are used in some subjects of the Bachelor's degree in industrial electronics and automatic control engineering. Some of these practices / tutorials have already been carried out by students during the course of this work and their assessment has been positive. Therefore, we can conclude that the RoboDK software is a valid tool to connect the theory taught in the classes with the environment of a real industrial robot.