Mostra el registre d'ítem simple
LIMO-Velo: A real-time, robust, centimeter-accurate estimator for vehicle localization and mapping under racing velocities
dc.contributor | Chen, Qifeng |
dc.contributor | Casas Pla, Josep Ramon |
dc.contributor | Casas |
dc.contributor.author | Huguet Segarra, Andreu |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions |
dc.date.accessioned | 2022-04-04T11:59:49Z |
dc.date.available | 2022-04-04T11:59:49Z |
dc.date.issued | 2022-02 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/365241 |
dc.description.abstract | Treballs recents sobre localització de vehicles i mapeig dels seus entorns es desenvolupen per a dispositius portàtils o robots terrestres que assumeixen moviments lents i suaus. Contràriament als entorns de curses d’alta velocitat. Aquesta tesi proposa un nou model d’SLAM, anomenat LIMO-Velo, capaç de corregir el seu estat amb una latència extremadament baixa tractant els punts LiDAR com un flux de dades. Els experiments mostren un salt en robustesa i en la qualitat del mapa mantenint el requisit de correr en temps real. El model aconsegueix una millora relativa del 20% en el KITTI dataset d’odometria respecte al millor rendiment existent; no deriva en un sol esce- nari. La qualitat del mapa a nivell de centı́metre es manté amb velocitats que poden arribar a 20 m/s i 500 graus/s. Utilitzant les biblioteques obertes IKFoM i ikd-Tree, el model funciona x10 més ràpid que la majoria de models d’última generació. Mostrem que LIMO-Velo es pot generalitzar per exe- cutar l’eliminació dinàmica d’objectes, com ara altres agents a la carretera, vianants i altres. |
dc.description.abstract | Trabajos recientes sobre la localización de vehı́culos y el mapeo de sus en- tornos se desarrollan para dispositivos portátiles o robots terrestres que asumen movimientos lentos y suaves. Al contrario de los entornos de carreras de alta velocidad. Esta tesis propone un nuevo modelo SLAM, LIMO-Velo, capaz de corregir su estado en latencia extremadamente baja al tratar los puntos LiDAR como un flujo de datos. Los experimentos muestran un salto en la solidez y la calidad del mapa mientras se mantiene el requisito de tiempo real. El modelo logra una mejora relativa del 20% en el conjunto de datos de KITTI Odometry sobre el mejor desempeño existente; no deriva en un solo escenario. La calidad del mapa de nivel centimétrico todavı́a se logra a velocidades de carrera que pueden llegar hasta 20 m/s y 500 grados/s. Us- ando las bibliotecas abiertas IKFoM e ikd-Tree, el modelo funciona x10 más rápido que la mayorı́a de los modelos de última generación. Mostramos que LIMO-Velo se puede generalizar para trabajar bajo la eliminación dinámica de objetos, como otros agentes en la carretera, peatones y más. |
dc.description.abstract | Recent works on localizing vehicles and mapping their environments are de- veloped for handheld devices or terrestrial robots which assume slow and smooth movements. Contrary to high-velocity racing environments. This thesis proposes a new SLAM model, LIMO-Velo, capable of correcting its state at extreme low-latency by treating LiDAR points as a data stream. Experiments show a jump in robustness and map quality while maintaining the real-time requirement. The model achieves a 20% relative improvement on the KITTI Odometry dataset over the existing best performer; it does not drift in a single scenario. Centimeter-level map quality is still achieved under racing velocities that can go up to 20m/s and 500deg/s. Using the IKFoM and ikd-Tree open libraries, the model performs x10 faster than most state-of-the-art models. We show that LIMO-Velo can be generalized to work under dynamic object removal such as other agents in the road, pedestrians, and more. |
dc.language.iso | eng |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Intel·ligència artificial |
dc.subject.lcsh | Autonomous robots |
dc.subject.lcsh | Kalman filtering |
dc.subject.lcsh | Autonomous vehicles |
dc.subject.other | SLAM |
dc.subject.other | percepció |
dc.subject.other | estimació |
dc.subject.other | conducció autònoma |
dc.subject.other | Fòrmula Student Driverless |
dc.subject.other | cotxes autònoms |
dc.subject.other | robots autònoms |
dc.subject.other | localització |
dc.subject.other | mapeig |
dc.subject.other | LiDAR |
dc.subject.other | Unitat de Mesures Inercials |
dc.subject.other | filtre de Kalman |
dc.subject.other | temps real |
dc.subject.other | odometria directa |
dc.title | LIMO-Velo: A real-time, robust, centimeter-accurate estimator for vehicle localization and mapping under racing velocities |
dc.type | Bachelor thesis |
dc.subject.lemac | Robots autònoms |
dc.subject.lemac | Kalman, Filtratge de |
dc.subject.lemac | Vehicles autònoms |
dc.subject.ams | Classificació AMS::68 Computer science::68T Artificial intelligence |
dc.identifier.slug | PRISMA-164460 |
dc.rights.access | Open Access |
dc.date.updated | 2022-03-30T18:30:54Z |
dc.audience.educationlevel | Grau |
dc.audience.mediator | Universitat Politècnica de Catalunya. Centre de Formació Interdisciplinària Superior |
dc.audience.degree | GRAU EN CIÈNCIA I ENGINYERIA DE DADES/GRAU EN MATEMÀTIQUES |
dc.contributor.covenantee | Hong Kong University of Science and Technology |
dc.contributor.covenantee | BCN eMOTORSPORT |
dc.description.mobility | Outgoing |
Fitxers d'aquest items
Aquest ítem apareix a les col·leccions següents
-
Grau en Ciència i Enginyeria de Dades + Grau en Matemàtiques [13]
Doble titulació