Treballs recents sobre localització de vehicles i mapeig dels seus entorns es
desenvolupen per a dispositius portàtils o robots terrestres que assumeixen
moviments lents i suaus. Contràriament als entorns de curses d’alta velocitat.
Aquesta tesi proposa un nou model d’SLAM, anomenat LIMO-Velo, capaç
de corregir el seu estat amb una latència extremadament baixa tractant els
punts LiDAR com un flux de dades. Els experiments mostren un salt en
robustesa i en la qualitat del mapa mantenint el requisit de correr en temps
real. El model aconsegueix una millora relativa del 20% en el KITTI dataset
d’odometria respecte al millor rendiment existent; no deriva en un sol esce-
nari. La qualitat del mapa a nivell de centı́metre es manté amb velocitats
que poden arribar a 20 m/s i 500 graus/s. Utilitzant les biblioteques obertes
IKFoM i ikd-Tree, el model funciona x10 més ràpid que la majoria de models
d’última generació. Mostrem que LIMO-Velo es pot generalitzar per exe-
cutar l’eliminació dinàmica d’objectes, com ara altres agents a la carretera,
vianants i altres.
Trabajos recientes sobre la localización de vehı́culos y el mapeo de sus en-
tornos se desarrollan para dispositivos portátiles o robots terrestres que
asumen movimientos lentos y suaves. Al contrario de los entornos de carreras
de alta velocidad. Esta tesis propone un nuevo modelo SLAM, LIMO-Velo,
capaz de corregir su estado en latencia extremadamente baja al tratar los
puntos LiDAR como un flujo de datos. Los experimentos muestran un salto
en la solidez y la calidad del mapa mientras se mantiene el requisito de tiempo
real. El modelo logra una mejora relativa del 20% en el conjunto de datos
de KITTI Odometry sobre el mejor desempeño existente; no deriva en un
solo escenario. La calidad del mapa de nivel centimétrico todavı́a se logra a
velocidades de carrera que pueden llegar hasta 20 m/s y 500 grados/s. Us-
ando las bibliotecas abiertas IKFoM e ikd-Tree, el modelo funciona x10 más
rápido que la mayorı́a de los modelos de última generación. Mostramos que
LIMO-Velo se puede generalizar para trabajar bajo la eliminación dinámica
de objetos, como otros agentes en la carretera, peatones y más.
Recent works on localizing vehicles and mapping their environments are de-
veloped for handheld devices or terrestrial robots which assume slow and
smooth movements. Contrary to high-velocity racing environments. This
thesis proposes a new SLAM model, LIMO-Velo, capable of correcting its
state at extreme low-latency by treating LiDAR points as a data stream.
Experiments show a jump in robustness and map quality while maintaining
the real-time requirement. The model achieves a 20% relative improvement
on the KITTI Odometry dataset over the existing best performer; it does
not drift in a single scenario. Centimeter-level map quality is still achieved
under racing velocities that can go up to 20m/s and 500deg/s. Using the IKFoM and ikd-Tree open libraries, the model performs x10 faster than most
state-of-the-art models. We show that LIMO-Velo can be generalized to work
under dynamic object removal such as other agents in the road, pedestrians,
and more.
gmail.com
