Coupling Mechanisms for Multi-Fingered Robotic Hands with Skew Axes
Visualitza/Obre
SShand.pdf (4,494Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1007/978-3-030-00365-4_41
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/362978
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2018
EditorSpringer
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
The design of wristed, multi-fingered robotic hands for specific tasks usually leads to solutions in which the position of the joint axes have little to do with those of anthropomorphic hands. Joint axes tend to be skewed, which makes difficult the location of the physical joint along the axis. In addition, transmissions that work smoothly with parallel or perpendicular axes may not work well with skew axes. In this work, we present the optimal design of a simple five-fingered hand, consisting of a wrist joint and five fingers with a revolute joint each. This hand is designed for a two-position task and optimized first for dimensions and to avoid self-intersection. Then a transmission to couple the degrees of freedom is also optimized, in order to create an underactuated, pick-and-place hand able to create 5 contact points while being driven with single actuation.
CitacióDeemyad, T.; Hassanzadeh, N.; Perez Gracia, A. Coupling Mechanisms for Multi-Fingered Robotic Hands with Skew Axes. A: IfToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics. "Proceedings of the 2018 IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics". Berlín: Springer, 2018, p. 344-352. ISBN 978-3-030-00364-7. DOI 10.1007/978-3-030-00365-4_41.
ISBN978-3-030-00364-7
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
SShand.pdf | 4,494Mb | Accés restringit |